超简单易用的 “在 pcduino 开发板上写 Linux 驱动控制板载 LED 的闪烁”

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https://blog.csdn.net/sleks/article/details/25158121

这里转载一篇 linux 下的驱动程序开发的非常基础和实用的文章 在pcduino开发板上写驱动控制板载LED的闪烁 ，实际是一个linux的驱动，该篇文章基础且够用；兴许找到 android 下的驱动开发相关文章，再补充进来，希望该文作者能再接再励，感谢于先。

这里用 原创 模式，以便能推荐给很多其它的爱好者，转载是无法推荐的。敬请谅解。

下面仅是对原作者文章的整版复制。因为工作较忙，尚无时间细整理当中的代码，急用的可通过上面的链接跳转至原作者博客。

     因为关于pcduino的资料比較少。所以这篇文章是參考了pcduino爱好者论坛的一篇教程《手把手教你用A10点灯》。而且系统的结合了linux驱动的开发步骤。

读完这篇文章，你不但能够对pcduino开发板的硬件结构有所了解，更重要的是能够对linux的驱动开发步骤有一个系统的认识。我也是一个linux驱动的新手，所以。写的不正确的地方，请大家指正。

1.Linux驱动框架

     这一部分将会手把手教你创建一个Linux的驱动程序框架，在下一部分，我们仅仅须要将控制pcduino硬件部分的代码填入这个框架就能够了。像全部的应用程序都有一个main函数作为函数的入口一样，linux驱动程序的入口是驱动的初始化函数。这个初始化函数是 module_init 来指定的。相同。与初始化函数相应的驱动程序的退出函数是由  module_exit函数来指定的。以下就让我们动手写第一个版本号的驱动程序吧。

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
static int __init led_init(void)
{
 printk("led init
");
 return 0;
}

static void __exit led_exit(void)
{
 printk("led exit
");
}

module_init( led_init );
module_exit( led_exit );

将上面代码保存为 led.c，接下来就要编写Makefile文件对刚刚编写的驱动程序进行编译了。新建Makefile文件，在里面输入：

obj-m := led.o
all:
     make -C /usr/src/linux-headers-3.8.0-35-generic/ M=/home/asus/drive/
clean:
     rm *.o
     rm *.ko
     rm *.order
     rm *.symvers
     rm *.mod.c

注意，Makefile  中的第三行，-C 后面的參数为你当前使用的内核的头文件所在的文件夹，你仅仅须要改动为  "/usr/src/linux-headers-你的内核版本号/"  就可以，假设你不知道，当前使用的内核版本号。能够输入：

uname -r

来进行查看。M 后面表示你的驱动所在的文件夹。

改好之后保存，注意，这个文件的名字一定得是  "Makefile"  才行，make 和 rm命令前面一定是一个TAB符才行。输入命令：

make

进行编译。完毕之后，使用ls查看。能够看到得到的文件例如以下：

built-in.o  led.c  led.ko  led.mod.c  led.mod.o  led.o  Makefile  modules.order  Module.symvers

这里面的  led.ko  是我们得到的驱动文件。使用：

sudo insmod led.ko

安装驱动。

使用

dmesg

命令，会看到最后一行输出的是   “led init”    ，这句话就是在  led_init  函数中输出的。使用命令：

sudo rmmod led.ko

来卸载  led  驱动。再使用： dmesg 命令。会发现，最后一行为  “led exit”。

     上面写的这个驱动程序是没有什么作用的，在linux中，应用程序是通过设备文件来和驱动程序进行交互的。

所以我们须要在驱动程序中建立设备文件，这个设备文件建立之后。就会存在于   /dev/   文件夹下，应用程序就是通过对这个文件的读写。来向驱动程序发送命令，并通过驱动程序控制硬件的动作。每个驱动程序相应着一个设备文件。要建立一个设备文件。首先必须拥有设备号才行。这个设备号就须要我们向linux系统提出申请。由linux系统为我们分配。设备号有主设备号和从设备号之分，主设备号使用来表示驱动的类型，从设备号表示使用同一个驱动的设备的编号，这里要申请的就是主设备号。

使用   alloc_chrdev_region   函数来申请一个设备号。设备号的类型为   dev_t   。它是一个 32 位的数，当中 12 位用来表示主设备号，另外 20 位用来表示从设备号。

能够使用   MAJOR   宏和   MINOR   宏来直接获取主设备号和从设备号。

我们第二个版本号的程序例如以下：

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>

//驱动名
#define DEV_NAME "led"
//从设备的个数
#define DEV_COUNT 1

//声明设备号
static dev_t dev_number;

//初始化
static int __init led_init(void)
{
        //错误标记
        int err;
        printk("led init
");

        //申请设备号
        err = alloc_chrdev_region(&dev_number,0,DEV_COUNT,DEV_NAME);
        if(err)
        {
                printk("alloc device number fail
");
                return err;
        }
        //假设申请成功，打印主设备号
        printk("major number : %d
",MAJOR(dev_number));

        return 0;
}

static void __exit led_exit(void)
{
        printk("led exit
");
        //注销申请的设备号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
}

这个程序申请了一个设备号，而且打印出来。相同使用   dmesg   命令来查看，程序的凝视已经非常具体了。就不再多解释了。

保存之后，编译，安装新的驱动程序。在安装新的驱动程序之前，须要使用命令   sudo  rmmod  led.ko   将之前安装的驱动程序卸载。使用   dmesg   命令查看输出的结果：

[  384.225850] led init
[  384.225854] major number : 250

还能够使用命令   cat  /proc/devices | grep  ‘led’  查看获得的设备号。

     设备号申请完成后，就能够在   /dev/   文件夹下创建设备文件了。须要了解的是设备在内存中，使用结构体   cdev   来表示，而且将我们申请的设备号，以及对文件操作的回调函数，统统的关联起来。最后使用这个结构体。用函数   class_create   和   device_create   来创建一个设备文件。说了一下基本思路，还是先看程序吧：

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>

//驱动名
#define DEV_NAME "led"
//从设备的个数
#define DEV_COUNT 1

//三个回调函数，当在应用程序运行对应的操作时
//驱动程序会调用对应的函数来进行处理
ssize_t led_write(struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
int led_open(struct inode *, struct file *);
int led_release(struct inode *, struct file *);

//声明设备号
static dev_t dev_number;
//设备在内存中表示的结构体
static struct cdev* cdevp;
//注冊文件操作的回调函数的结构体
static struct file_operations fops =
{
    .owner = THIS_MODULE,
    //注冊对应的回调函数
    .open = led_open,
    .release = led_release,
    .write = led_write,
};
//用来创建设备文件的class
static struct class* classp;

//初始化
static int __init led_init(void)
{
    //错误标记
    int err;
    printk("led init
");

        //申请设备号
    err = alloc_chrdev_region(&dev_number,0,DEV_COUNT,DEV_NAME);
    if(err)
    {
        printk("alloc device number fail
");
        return err;
    }
    //假设申请成功，打印主设备号
    printk("major number : %d
",MAJOR(dev_number));

    //给cdev结构体在内存中分配空间
    cdevp = cdev_alloc();
    //假设分配失败
    if( cdevp==NULL )
    {
        printk("cdev alloc failure
");
        //注销前面申请的设备号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
        return -1;
    }

    //将cdev结构体与
    //注冊文件操作的回调函数的结构体file_operations关联起来
    cdev_init(cdevp,&fops);

    //将cdev结构体和申请的设备号关联起来
    err = cdev_add(cdevp,dev_number,DEV_COUNT);
    if(err)
    {
        printk("cdev add failure
");
        //释放申请的cdev空间
        cdev_del(cdevp);
        //注销申请的设备编号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
        return err;
    }

    //给class分配空间
    classp = class_create(THIS_MODULE,DEV_NAME);
    if( classp==NULL )
    {
        printk("class create failure
");
        //释放申请的cdev空间
        cdev_del(cdevp);
        //注销申请的设备编号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
        return -1;
    }

    //创建设备文件
    device_create(classp,NULL,dev_number,"%s",DEV_NAME);
    printk("/dev/%s create success
",DEV_NAME);

        return 0;
}

static void __exit led_exit(void)
{
        printk("led exit
");
    //释放分配的class空间
    if( classp )
    {
        device_destroy(classp,dev_number);
        class_destroy(classp);
    }
    //释放分配的cdev空间
    if( cdevp )
    {
        cdev_del(cdevp);
    }
    //注销申请的设备号
    unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
}

module_init( led_init );
module_exit( led_exit );

//当在应用程序中运行  open  函数时，
//会调用以下的这个函数
int led_open(struct inode* pinode,struct file* pfile)
{
    printk("led open
");
    return 0;
}

//当在应用程序中运行  close  函数时，
//会调用以下的函数
int led_release(struct inode* pinode,struct file* pfile)
{
    printk("led release
");
    return 0;
}

//当在应用程序中调用   write   函数时，
//会调用以下的这个函数
ssize_t led_write(struct file* pfile,const char __user* buf,size_t count,loff_t* l)
{
    printk("led write");
    return 0;
}

//指定採用的协议
MODULE_LICENSE("GPL");

最后一行是指定採用的协议，一定得写上，否则会造成尽管编译通过，可是在安装时，会出现

insmod: error inserting 'led.ko': -1 Unknown symbol in module

这个错误。编译。安装好，之后，我们就能够在   /dev/   文件夹下找到   led    文件，使用命令：

ls -l /dev/led

结果例如以下：

crw------- 1 root root 250, 0 Dec 26 10:52 /dev/led

     至此我们的linux设备驱动框架，已经全然建立起来了。接下来要做的工作，就是对   pcduino   开发板进行编程了。

2.对   pcduino   进行编程。控制  LED  闪烁

     所使用的开发板是pcduino开发板，例如以下图：

这是一款开源硬件。採用的是cortex-A8的核心。板上能够安装ubuntu，android系统。我们使用的板子已经安装了   ubuntu   系统，通过   HDMI转VGA   线连接屏幕。而且通过usb接口，连接键盘和鼠标。直接在其自带的ubuntu系统上。编写驱动并执行。我们细致的查看板子。会发现板上一共带有 3 个led灯。各自是  RX_LED，TX_LED，ON_LED，分别用来指示接收。发送和电源的状态。这里我们仅仅控制  TX_LED  灯进行闪烁。

查看  pcduino  的硬件原理图。查找  TX_LED  的连接位置。例如以下图：

会看到第三行   TX_LED   连接到  CPU  的PH15引脚，而且  L  即低电平时为激活状态，H 高电平时。为熄灭状态。得到这个信息说明。我们仅仅须要控制  CPU  的引脚  PH15  的状态，就能够控制  TX_LED  的状态了。

     所以接下来就须要我们去查看  A10 的芯片手冊，来看一看究竟怎么控制  PH15  这个引脚。

能够看到  A10  芯片的引脚有非常多，而我们仅仅关注  PH，由于我们要控制的就是  PH15  这个引脚。这里须要的一个概念就是，对一个引脚的控制至少须要有两个寄存器。一个是控制寄存器。一个是数据寄存器。控制寄存器用来控制引脚的工作模式，比方输出或者输入；数据寄存器用来向引脚输出数据或者从引脚读入数据。所以我们要先查看一下  PH15  的配置寄存器。例如以下图：

我们发现   PH15   控制寄存器一共同拥有3位28-30。共同拥有 8 种工作模式，因为要控制 led 的状态，我们将它设置为输出模式。所以  PH15  控制寄存器的内容应该为 001。那么这个寄存器在哪个位置呢。在表上有   Offset：0x100   我们知道，PH寄存器的偏移地址是  0x100。可是基地址是多少呢。

再往前面查阅就会发现

所以基地址就是  0x01C20800。基地址和偏移地址都有了。我们就能够定位  PH_CFG1  寄存器的地址就是（0x01C20800+0x100）,我们仅仅须要将这个寄存器的第28-30位置为：

30  29  28
0    0   1

就能够了。

     当控制寄存器配置完毕之后，我们就须要向数据寄存器写入数据来控制  led  的闪烁。我们相同查看芯片手冊：

能够看到，PH的数据寄存器用每一位来表示一个引脚的状态。我们要控制  PH15 引脚。就须要对这个寄存器的第15位进行操作。

所以，接下来就是。開始动手向驱动框架中加入对硬件操作的时候：

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>

//驱动名
#define DEV_NAME "led"
//从设备的个数
#define DEV_COUNT 1

//定义与硬件相关的宏
//基地址
#define BASE_ADDRESS 0x01C20800
//PH_CFG1寄存器的地址
#define PH_CFG1     (BASE_ADDRESS+0x100)
//PH_DAT寄存器的地址
#define PH_DAT      (BASE_ADDRESS+0x10C)

//三个回调函数，当在应用程序运行对应的操作时
//驱动程序会调用对应的函数来进行处理
ssize_t led_write(struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
int led_open(struct inode *, struct file *);
int led_release(struct inode *, struct file *);

//声明设备号
static dev_t dev_number;
//设备在内存中表示的结构体
static struct cdev* cdevp;
//注冊文件操作的回调函数的结构体
static struct file_operations fops =
{
    .owner = THIS_MODULE,
    //注冊对应的回调函数
    .open = led_open,
    .release = led_release,
    .write = led_write,
};
//用来创建设备文件的class
static struct class* classp;

//声明用来表示PH_CFG1内存地址的变量
volatile static unsigned long* __ph_cfg1;
//用来表示PH_DAT内存地址的变量
volatile static unsigned long* __ph_dat;

//初始化
static int __init led_init(void)
{
    //错误标记
    int err;
    printk("led init
");

        //申请设备号
    err = alloc_chrdev_region(&dev_number,0,DEV_COUNT,DEV_NAME);
    if(err)
    {
        printk("alloc device number fail
");
        return err;
    }
    //假设申请成功，打印主设备号
    printk("major number : %d
",MAJOR(dev_number));

    //给cdev结构体在内存中分配空间
    cdevp = cdev_alloc();
    //假设分配失败
    if( cdevp==NULL )
    {
        printk("cdev alloc failure
");
        //注销前面申请的设备号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
        return -1;
    }

    //将cdev结构体与
    //注冊文件操作的回调函数的结构体file_operations关联起来
    cdev_init(cdevp,&fops);

    //将cdev结构体和申请的设备号关联起来
    err = cdev_add(cdevp,dev_number,DEV_COUNT);
    if(err)
    {
        printk("cdev add failure
");
        //释放申请的cdev空间
        cdev_del(cdevp);
        //注销申请的设备编号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
        return err;
    }

    //给class分配空间
    classp = class_create(THIS_MODULE,DEV_NAME);
    if( classp==NULL )
    {
        printk("class create failure
");
        //释放申请的cdev空间
        cdev_del(cdevp);
        //注销申请的设备编号
        unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
        return -1;
    }

    //创建设备文件
    device_create(classp,NULL,dev_number,"%s",DEV_NAME);
    printk("/dev/%s create success
",DEV_NAME);

        return 0;
}

static void __exit led_exit(void)
{
        printk("led exit
");
    //释放分配的class空间
    if( classp )
    {
        device_destroy(classp,dev_number);
        class_destroy(classp);
    }
    //释放分配的cdev空间
    if( cdevp )
    {
        cdev_del(cdevp);
    }
    //注销申请的设备号
    unregister_chrdev_region(dev_number,DEV_COUNT);
}

module_init( led_init );
module_exit( led_exit );

//当在应用程序中运行  open  函数时，
//会调用以下的这个函数
int led_open(struct inode* pinode,struct file* pfile)
{
    //暂时变量
    unsigned long tmp;
    printk("led open
");

    //将PH15管脚设置为输出状态
    //将PH_CFG1这个硬件寄存器的地址，映射到linux内存，并获取映射后的地址
    //通过对这个地址的操作。就能够控制PH_CFG1
    __ph_cfg1 = (volatile unsigned long*)ioremap(PH_CFG1,4);
    //将设置PH15寄存器
    tmp = *__ph_cfg1;
    tmp &= ~(0xf<<28);
    tmp |= (1<<28);
    *__ph_cfg1 = tmp;

    //将灯初始化为熄灭的状态
    __ph_dat = (volatile unsigned long*)ioremap(PH_DAT,4);
    tmp = *__ph_dat;
    tmp |= (1<<15);
    *__ph_dat = tmp;

    return 0;
}

//当在应用程序中运行  close  函数时，
//会调用以下的函数
int led_release(struct inode* pinode,struct file* pfile)
{
    printk("led release
");
    //注销分配的内存地址
    iounmap(__ph_dat);
    iounmap(__ph_cfg1);

    return 0;
}

//当在应用程序中调用   write   函数时。
//会调用以下的这个函数
ssize_t led_write(struct file* pfile,const char __user* buf,size_t count,loff_t* l)
{
    int val;
    volatile unsigned long tmp;
    printk("led write
");

    //从用户空间读取数据
    copy_from_user(&val,buf,count);
    printk("write %d
",val);

    //从应用程序读取命令
    //来控制led灯
    tmp = *__ph_dat;
    if( val==1 )
    {
        //灯亮
        tmp &= ~(1<<15);
    }
    else
    {
        //灯灭
        tmp |= (1<<15);
    }
    *__ph_dat = tmp;
    return 0;
}

MODULE_LICENSE("GPL");

     上面的是完整的控制pcduino上led闪烁的驱动程序，写完这个驱动程序之后，再写一个以下的測试程序就能够使 led 闪烁了，測试的代码例如以下：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int main(void)
{
    int fd;
    int val = 1;

    //打开驱动相应的设备文件
    fd = open("/dev/led",O_RDWR);
    if( fd<0 )
    {
        printf("open /dev/led error
");
        return -1;
    }

    while(1)
    {
        //写入高电平
        write(fd,&val,sizeof(int));
        //睡眠一秒
        sleep(1);
        //将电平反转
        val = 0;
        //写入低电平
        write(fd,&val,sizeof(int));
        //睡眠一秒
        sleep(1);
        val = 1;
    }

    close(fd);
    return 0;
}

使用  gcc testled.c 将该应用程序编译，如果生成a.out，安装新版的驱动程序后，使用

sudo ./a.out

就能够看到  pcduino  上的  led  就開始闪烁了。