半年的时间，从零开始做点胶机软件的开发，没有现成的架构可以用，就连相关业务知识也没有。唯独可以参考的是“劲拓”的一份点胶机说明书。由于本人能力有限，前两个月几乎可以说殚精竭虑，每天都生活在紧张和焦虑中。而公司没人做过“标准设备”，很多事情都是以“非标”的思维在评估这件事情，工作量以及复杂程度跟所用到的轴的数量是成正比的。据结构的人反应，只用到3个轴的桌面点胶机，据负责人说两个月完成所有功能是没有任何问题的！确实，如果不考虑以下问题的话：
1、“超出视野”的问题。
2、点胶工艺，为适应不同场合、不同胶水，把一条点胶轨迹分成7个部分处理。
3、CAD导入功能（光这一个模块，如果没有开源库或其他资源的话，粗略的估算也需要两个月的时间）。
4、阵列、填充。
5、点胶阀/喷射阀支持。
6、测高仪支持。
随着开发的进行，他似乎也意识到了要在两个月做出来是不可能的。于是在结构那边催着要出机的情况下不得不考虑外购点胶软件的方式。此事给我的感觉是，一个项目的前期工作（如相关配件的选型、需求分析、工作量评估等）做得不到位，会给后续的工作带来很被动的局面！其实这也正应和了软件开发的时间分配问题，需求分析、架构设计、详细设计等前期工作应该占据大头，这些工作做好了，后续的编码应该是水到渠成的。当然这里必须贯彻Scrum，以多次迭代修正误差和需求变化。
部门相关建议：
1、由于视觉部分使用的是Omron的系统，我们的软件无法获取实时图像。现在的做法是通过读取文件的方式显示到我们的软件上，图像显示有滞后现象，对绘制点胶轨迹和定位移动造成不便。
曾多次跟Omron的人提过，要求开放接口传输实时图像，他们皆以“标准软件，不提供定制功能”为由拒绝。其实从一开始我就不赞成使用Omron的系统，原因如下：
一、Omron的视觉功能确实很多，光说明书就有上千页。但点胶软件只用到一个功能，就是“模板匹配”，这项功能是可以用Halcon实现的， 指纹识别用的就是Halcon实现的。
二、当初考虑使用Omron无非是想拿过来直接使用，加快开发速度。但熟悉他们的软件使用，以及与他们的软件通信也一样耗费了很多时间。 况且由于使用他们的软件而带来的弊端以及成本的增加毫无疑问是要考虑的。当然弊端是事前无法预料的。
建议后续在完善、稳定已有软件的基础上，改用Basler相机+Halcon的方式实现软件的模板匹配模块。
2、专案这边的开发基本上都是一个人负责一个项目，也就是说需求分析、设计、编码、测试都是一个人做。人都会有局限性，如果没有集思广益，做出好软件的可能性会大受影响。就点胶软件来说，图形学的算法用到很多，毕竟不是学这个专业的。例如：如果想要把填充功能做得更好（比如多边形填充、螺旋形填充）这个方面我已经感觉有点吃力了！希望后续这些方面有所改善。
公司相关建议：
权力、责任、义务明晰，分工明确是一个企业是否成熟（不是规模大）的一个很重要的标志！从我入职半年来的体会来看，感觉公司在某些细节上是有待改善的。尤其明显的地方有两个方面，一是质检环节，二是流程管控。下面是我在工作中的一些感想，在这里只是以小见大，提供一些让公司往更好方向发展的参考。未必都对，希望有则改之，无则加勉！
1、采购的光源控制器、激光测高仪没有完备的资料，如使用说明书、通讯协议和demo程序等。对控制软件的开发造成不便。用的时候不知道去哪里找，问了一圈，无果！只能打电话给供应商。激光测高仪前后共 联系了对方的3个人才把问题解决，因为卖东西给我们的很有可能只是中间的经销商，而不是厂家直销。此事至少反应出两个问题，一：如果没有配套的资料，采购所购配件无疑是残缺品！这与采购的职责是违背的。二：既然是残缺品，那么IQC就没有理由收货。既然收货了，要么说明没有IQC环节，要么说明IQC不明悉职责。
2、装配不知是否有质检环节，或者说不知道质检是否全程参与。在线点胶机的开合轴前后高低问题、左右喇叭口问题，以及展会后撞变形问题，都是在调试软件的时候发现的。
3、PM是否有做到流程管控，物料催促等不得而知！从我负责的桌上型和在线点胶机这两款设备来看，几乎没见PM过问过。倒是业务时不时来催着出机。由于软件是最后一环，机械、电气的任何改动都会影响软件。 而业务视乎并不关心这些！
展望：
我们都知道，一个不好的，不顺畅的流程，不可能有一个好的结果！成熟的软件公司基本上都在推行CMMI或敏捷开发，因为开发流程的规范化，模式化是软件开发从粗放式、作坊式开发向成熟迈进的必由之路，更是我等“码农”的福音！部门正在推行的Scrum开发模式以及Confluence相关的交流、分享平台是我梦寐以求的。相信随着大家对它的熟悉以及整个流程的逐渐推行，以前那种单兵作战，单打独斗的方式终会成为历史！