ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）续
上一节配置的v-rep在ros kinetic中是可以看图像，并订阅主题的，但是无法发送消息让机器人动起来，
在Top启发下，研究了一下，终于解决了，官方提供的正对3.3.1版本的vrep需要额外的步骤。
ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so
配置后在kinetic中是会报错的，这时候需要重新编译生成该文件。
1 编译生成
这里，需要注意catkin_make和catkin build的区别，并灵活使用。
复制在v-rep安装目录ros_packages到catkin_relay/src中：
/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/programming/externalIkDemo1/ros_packages
需要修改，其中CMakeLists.txt，加入：
link_directories("/opt/ros/kinetic/lib")
使其可以用于kinetic，需要修改多处。然后编译，这里推荐用catkin build：
~$ cd catkin_relay/ ~/catkin_relay$ catkin build
完成后，就可以在devel/lib下看到新的.so。
~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln /home/relaybot/catkin_relay/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so ~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln /home/relaybot/catkin_relay/devel/lib/libv_repExtRos.so
这时，启动./vrep.sh，就不会出错了。
2 图像识别
分别启动roscore和v-rep。
打开Pioneer_p3dx_traj_DEMO.ttt场景并运行。
新打开一个终端，运行：
~$ roslaunch demo_pioneer demo-visual-servo-pioneer-simulation.launch
图像被标记出。这里需要用到visp，demo_pioneer等。
3 控制机器人
~$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher
4 Matlab
Matlab2015b之后版本可以直接使用ROS，测试过indigo和kinetic都没有问题。也可以用matlab直接和vrep调试。
最后补一组图，ros和vrep控制空中机器人也很方便的。
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