RoboCup2D研究方向
- 无球队员跑位：强化学习，转身动作的影响
- 截球：
- 射门：面对对方防守球员，守门员的站位，将球射在球门范围内，搜索射门路线，不同位置、不同的身体方向，射门的速度的影响。
- 铲球：存在犯规的危险，是否需要铲球，速度及角度。
- 动作决策搜索：每个周期执行的动作，每种动作的参数值大小，选择最优的方案的评估方法
日志文件（包括rcg与rcl文件）
一、rcg文件
rcg文件记录球场和球员在每个模拟周期的实时状态。具体格式内容如下：
1.初始化：服务器初始化工作的数据，其参数如同比赛平台规则。标志位server_param
2.开场时记录：标志位show+周期数，其结构图如下
2.1 当前周期：
标志位：“show”表示这一周期所记录的信息，
,附加赛，额外增加2000周期，
。
2.2 球信息：
球位置（ball_x，ball_y）
球速度矢量（ball_vx，ball_vy）
2.3 球员信息
标志位“b”：由22个球员组成，1~11我方球员，12~22对方球员。
2.3.1 异构信息：
player_side:标志位“l”（left）或“r”（right）
player_num:球员号码
2.3.2基本信息：
player_type:球员类型，18种
player_state:判断是否是守门员，“0x9”守门员、“0x1”非守门员
球员位置（player_x，player_y）
球员速度矢量（player_vx，player_vy）
身体方向player_body
脖子方向player_neck
2.3.3体能信息：
标志位：“s”
当前体能stamina
体力效能stamina_effort
恢复效率stamina_recovery
总剩余体力值stamina_capacity
2.3.4感知信息：
2.3.4.1视觉信息
标志位：“v”
view_quality：视觉质量
view_width：视觉宽度
2.3.4.2关注信息
标志位：“f”
Focus_side:关注球员所在的队伍
Focus_num:关注球员号码
2.3.5动作信息
标志位：“c”，主要统计当前周期为止，球员执行命令统计值
kick 次数 ：kick_count
dash次数 ：dash_count
turn 次数 ：turn_count
catch 次数 ：catch_count
move 次数：move_count
turn Neck 次数 ：turn Neck_count
tackle 次数 ：tackle_count
point To次数 ：point To_count
say 次数 ：say_count
attention To 次数 ：attention To_count
change View 次数 ：change View_count
下面给出一个具体的rcg文件样例
二、rcl文件
rcl文件记录每个周期server接收到球员发给它的命令及教练发送给球员的命令，为了能让server在下一个周期对这些请求做出相应动作反应。具体内容格式如下：
1.周期信息：非player_on模式下的周期，player_on模式下的周期
2.队名及球员号码接收信息：接收信息具体命令
下面给出一个具体的rcl文件样例
