ROS需要在Ubuntu系统上开发，虚拟机跑Ubuntu开发ROS容易出现各种各样的问题，所以需要安装Ubuntu16.04双系统。笔者也是一步步按着网上的帖子来，由于网上的教程都不是最新的而且有的也不是很全面，导致安装过程中踩坑无数，便想着自己写个新一点全面一点的安装教程，方便自己以后再安装，一些小白用户也可以借鉴一下。
1 制作系统安装U盘
1.1 下载Ubuntu16.04
我们首先去Ubuntu的官网下载一个Ubuntu16.04的iso镜像文件，或者去中科大源去下载中科大的Ubuntu镜像文件。
1.2 利用软碟通制作系统安装U盘
在制作系统安装U盘前我们需要先去软碟通官网下载一个软件—软碟通，无需购买，我们只需要其试用版功能。下载安装完以后，我们打开软碟通的界面打开刚刚下载的iso镜像文件的路径。
将UBuntu系统的iso文件加载完以后我们点开启动下的写入硬盘硬盘映像。
然后选择我们自己的U盘，然后写入就行了。
等待写入完成以后，我们的系统安装U盘就制作好了。
2 磁盘分区
我们右键点击此电脑，然后点击管理就进入了管理。然后点击存储进入磁盘管理。这时候可以看看哪个盘符剩余容量较多，便压缩哪个盘符。推荐给Ubuntu分配60G大小。当然如果硬盘空余较多，也可以给Ubuntu分配更大的空间。
压缩完以后我们可以看到有个空余空间，这时候我们不要给它分配盘符，默认这样就行了。
3 进入BIOS设置U盘启动
然后重启，在开机的时候一直按F2，就可以进入BIOS了（大多数电脑是按F2进入BIOS，如果不是F2则去这里查看电脑主板型号，然后再去这里查看BIOS快捷键）。
进入BIOS以后，我们就来设置一下U盘启动了，我们进入Boot，如果Boot Mode是UEFI 我们就将下面的Secure Boot 设置Disable。如果Boot Mode是Legacy 那么我们就跳过这步。
弄完了上面的，再将USB HDD：KingstonDataTraveler 2作为第一启动设备（1st Boot Device）。
注意：如果安装UBuntu后要保留WIndows系统，可以选择登录UBuntu还是Windows系统，则要设置Boot Mode为Legacy，否则默认设置Boot Mode为UEFI。
4 U盘方式安装Ubuntu
4.1 安装准备阶段
将系统U盘插入电脑，然后启动电脑，即可进入U盘安装界面了，这个时候我们选择install Ubuntu即可。
然后就是选择语言了，我们选择自己合适的语言就行了，我们点击安装Ubuntu。
接下来就是连接WiFi，安装图形界面了，大家可以根据自己的网络情况是否连接WiFi，这个影响不大。
好了，到了最关键的一步了，这个时候系统会提示你是否与windows 10 共存，我们不要点击那个，我们选择其他选项，这样自己方便管理一些。
注意:
-
如果系统没提示你之前安装过windows 那么你的启动方式就错误了，你得回到BIOS页面下更改启动方式再次启动。
-
如果要删除原Windows系统，可以选择第2个选项-“清除整个磁盘并安装Ubuntu”。
-
也可以选择第一个选项，使Ubuntu与Windows共存，不过分区是默认分区，没法自己设置。
4.2 进行分区
前面分区推荐给Ubuntu分配了60G左右的空间，下面按顺序分区。
设置swap
分配swap，我们选择主分区，空间起始位置，大小设置为物理内存的两倍，高点的话（8-16G）要么等于物理内存，要么物理内存+2g左右（我的物理内存是8G我就分配8192M），作为交换分区，相当于Windows中的“虚拟内存”。
设置引导（下面两个根据自己启动方式选择）
设置EFI引导，我们选择逻辑分区，空间起始位置，用于EFI系统分区，大小设置500M即可
注意：如果是UEFI启动的话就要设置这步。
设置/boot引导，我们选择逻辑分区，空间起始位置，用于Ext4日志文件，挂载点：/boot，大小设置200M（这里没有图片演示，但是可以根据下面图片类推）。注意：如果是Legacy启动的话就要设置这步。
设置/分区
设置/，我们选择逻辑分区，空间起始位置，用于Ext4日志文件，挂载点：/，大小的话推荐8-16G，可以根据自身情况设置，我这里设置的是10G。
设置home分区
设置home，我们选择逻辑分区，空间起始位置，用于Ext4日志文件，挂载点：/home，大小的话可以根据自身情况，尽量设置大一点，这里我设置的是30G。
4.3 安装终章
设置完所有以后，我们要将下面的安装启动器设备换成我们刚刚设置引导的那个盘 。
然后出现这个，我们点继续就行了。
然后就是设置地方，语言和姓名以及密码设置等等，很简单，这里就不多做介绍了。设置完以后我们等待安装好再重启就行了。