1、msg和srv究竟有什么区别？？
msg只是单向的发送和接受。
srv包含两个部分：请求和响应。
2、msg和srv简介
- msg：msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为不同语言（c++或者python等）的消息生成源代码。
- srv：srv文件用来描述服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。
msg文件存储在包的msg目录中，而srv文件存储在srv目录中。
msg和srv文件的定义格式：
msg只是简单的文本文件，每行有一个字段类型和字段名称。您可以使用的字段类型有(如同c++定义变量int x 中的int)：
1 int8，int16，int32，int64（plus uint *） 2 float32，float64 3 string 4 time,duration 5 其他msg文件 6 可变长度数组array[]和固定长度数组array[C]
srv文件和msg文件相似，除了它包含两个部分：请求和响应。这两部分用“---”线分隔。下面是一个srv文件的示例：
1 int64 A 2 int64 B 3 --- 4 int64 Sum
在上面的例子中，A和B是请求，Sum是响应。
在ROS中还有一种特殊类型：Header，它包含在ROS中常用的时间戳和坐标系信息。你会经常看到一个msg文件中的第一行有Header header。
下面是一个使用Header，字符串基元和另外两个msg的msg示例：
1 Header header 2 string child_frame_id 3 geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 4 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
3、使用msg
- 定义一个新的msg。
- 打开package.xml，并确保这两行都在其中并取消注释：
1 <build_depend> message_generation </ build_depend> 2 <run_depend> message_runtime </ run_depend>
注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。
- CMakeLists.txt中添加message_generation依赖于find_package中，这样就可以生成消息，使得它看起来是这样的：
1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 )
- 还要确保导出消息运行时依赖关系。
1 catkin_package( 2 ... 3 CATKIN_DEPENDS message_runtime ... 4 ...)
- 找到以下代码块：
1 # add_message_files( 2 # FILES 3 # Message1.msg 4 # Message2.msg 5 # )
- 通过删除取消它＃符号，替换为你的消息文件，使得它看起来是这样的：
1 add_message_files( 2 FILES 3 Num.msg 4 )
- 对于ROS Hydro及更高版本（也就是从 Ubuntu 12.04 LTS 之后都需要），您需要取消注释以下行：
1 # generate_messages( 2 # DEPENDENCIES 3 # std_msgs 4 # )
- 所以它看起来像：
1 generate_messages( 2 DEPENDENCIES 3 std_msgs 4 ）
4、使用rosmsg
用法：
$ rosmsg show [message type]
例如：
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
如果你不记得msg所在的包，你可以省略包名。尝试：
$ rosmsg show Num
5、使用srv
在使用srv之前我们介绍一个命令：roscp，roscp是一个有用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个。
用法：
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
- 现在我们可以从rospy_tutorials包复制一个服务：
- $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv / AddTwoInts.srv
- //roscp [包名] [复制的服务名字] [复制的地址]
- 还有一步。我们需要确保srv文件转换为C ++，Python和其他语言的源代码。
- 打开package.xml，并确保这两行在其中并取消注释：
1 <build_depend> message_generation </ build_depend> 2 <run_depend> message_runtime </ run_depend>
- 添加message_generation依赖关系以在CMakeLists.txt中生成消息：
1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 )
（尽管它这样的名字，但是message_generation适用于msg和srv。）
- 此外，您需要对消息的服务的package.xml进行相同的更改，因此请查看上面所需的其他依赖项。
- 替换您的服务文件的占位符Service * .srv文件：
1 add_service_files（ 2 FILES 3 AddTwoInts.srv 4 ）
6、使用rossrv
用法：
$ rossrv show <service type>
例：
$ rossrv show beginner_tutorials / AddTwoInts
类似于rosmsg，你可以找到像这样的服务文件，而不指定包名：
$ rossrv show AddTwoInts
7、总结
1. 创建消息（一共5步）：
- 包中建立msg文件夹，在文件夹中创建*.msg
- 编辑.msg，定义类型和域名
- package.xml中添加
1 <build_depend>message_generation</build_depend> 2 <run_depend>message_runtime</run_depend>
- CMakeLists.txt中添加
1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 ) 7 //--------------------------------------- 8 add_message_files( 9 FILES 10 Num.msg 11 )
- 编译
2. 创建服务（一共5步）：
- 创建srv文件夹，创建.srv文件
- 编辑.srv文件
- .xml文件
1 <build_depend>message_generation</build_depend> 2 <run_depend>message_runtime</run_depend>
- CMakeLists.txt中添加
1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 ) 7 //--------------------------------------- 8 add_service_files( 9 FILES 10 AddTwoInts.srv 11 )
- 编译