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  • ROS 常用命令字典

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    该博文适合已经具备一定的ROS编程基础的人,快速查看ROS相关指令。

    本文持续更新中,望关注收藏,一起改进...

    创建 ROS 工作空间

    启动 ROS

    $ roscore

    创建工作环境

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ catkin_init_workspace

    编译 ROS 程序

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make

    添加程序包到全局路径

    $ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc

    Package 相关操作

    创建 Package 并编译

    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make

    查找 Package

    $ rospack find [package name]

    查看 Package 依赖

    $ rospack depends <package_name>
    $ rospack depends1 <package_name>

    Node 相关操作

    查看所有正在运行的 Node

    $ rosnode list

    查看某节点信息

    $ rosnode info [node_name]

    运行 Node

    $ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

    Topic 相关操作

    查看 rostopic 所有操作

    $ rostopic -h

    查看所有 Topic 列表

    $ rostopic list

    图形化显示 topic

    $ rosrun rqt_graph rqt_graph
    $ rosrun rqt_plot rqt_plot

    查看某个 Topic 信息

    $ rostopic echo [topic]

    查看 Topic 消息格式

    $ rostopic type [topic]
    $ rosmsg show [msg_type]

    向topic发布消息

    $ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

    Service 相关操作

    查看所以service操作

    $ rosservice -h

    查看 service 列表

    $ rosservice list

    调用 service

    $ rosservice call [service] [args]

    查看 service 格式并显示数据

    $ rosservice type [service] | rossrv show

    设置service parameter

    $ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

    获得parameter

    $ rosparam get [parame_name]

    加载parameter

    $ rosparam load [file_name] [namespace]

    删除parameter

    $ rosparam delete

    Bag 相关操作

    录制所有topic变化

    $ rosbag record -a

    记录某些topic

    $ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>

    查看bag信息

    $ rosbag info <bagfile_name>

    回放

    $ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>

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