ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理

前言

本篇博客中，我们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程中遇到的一些问题及解决方法。

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1.Pangolin是什么？

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

2.我们为什么要用Pangolin？在哪里可以用到Pangolin？

ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持。

3.安装过程？

按照Github上面的教程走即可，非常简单（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）。

(1)安装一些必要的库：

Glew：   

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python2 / Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

(2)在安装完上述依赖后，就可以开始安装Pangolin了，安装过程十分简单：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

(3)这时，你可能会遇到如下问题：

看得很头大是吧？没关系，只要看到错误信息中关键的内容就好了。

提示的错误大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有关的。

而我们这里编译Pangolin时，并不需要用到OpenNI，可以在编译时将其屏蔽：

cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (这里选择你自己喜欢的编辑器)

看到这里的OpenNI和OpenNI2的部分了吧，将其全部注释掉即可。

 

之后，重新编译Pangolin：

make -j

当你看到下面这个画面时，恭喜你，Pangolin已经安装成功了！