zoukankan      html  css  js  c++  java
  • SLAM的评测工具evo

    遇到的问题

    今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大:

    evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy
    

    最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum)

    evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --align --correct_scale
    

    evo基本使用方法

    evo_traj 显示轨迹

    evo_traj euroc data.csv -p --plot_mode=xy 
    evo_traj tum data.tum -p --plot_mode=xy
    

    evo_ape 计算绝对位姿误差

    evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz
    

    evo_rpe 计算相对位姿误差

    evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz
    

    更多用法

    官方手册

  • 相关阅读:
    Servlet开发
    HTML实现页面自动跳转的五种方法
    AVAYA话机管理
    AVAYA路由
    报关相关知识
    基本杆法
    AVAYA初始配置
    加塞和瞄准
    基本杆法图解
    AVAYA拨号计划
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/12254844.html
Copyright © 2011-2022 走看看