之前写了两篇博文，都写得比较匆忙，现在把两篇博客的主要内容整理一下，搞个完整版，方便自己也供大家参考一下。
关于安装ROS这件事，我想我应该算是“比较”有发言权的了。先是在win7系统安装虚拟机VM，在虚拟机上安装了一遍ros，踩了一遍坑。然后是直接在本地安装ubuntu16.04，重复了一遍这个经历。总结如下：
一、整体安装步骤
这里我就不挨条命令去敲了，直接站在巨人的肩膀上了，这里贴一个链接：https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314
基本操作博主已经说得很明白了。
二、主要问题
这里划重点，以下基本都是干货
1、安装之前，一定要注意确认网络是否连接。
2、选择下载的服务站点时，可以选择中国服务器，也可以选择国内的其他站点，直接操作最佳服务器就好了。记得更新时确认没有报错，一面后面出现问题。
3、每一步安装都尽量确保没有问题，要不后面可能很麻烦，可能导致各种不确定问题出现。
4、前面的其实都问题不大，出现问题了，直接百度，问题都相对来说比较好解决。重点在这两步：
sudo rosdep init
rosdep update
三、上述两条init和update命令
这两条命令的发病率极高，且极难解决，现主要针对这两条命令的常见问题展开说。
1、sudo rosdep init 报错“....website may be down” 。
这个很常见，解决方法最直接的有，把现有的已经安装好ros的文件移植到相应的文件夹下就好了。/etc/ros/rosdep.list/20-....这个路径下的文件，如果init一次都
没有成功的话，可以将整个ros文件拷贝到/etc下，不过记得修改目录的使用权限。如果中途成功，然而继续update时报错后按照别人的操作删除了“20-default....”文件的
话，直接复制对应的文件粘贴到对应的文件下就好了。
（其实这一步的命令就是访问一个网站,下载对应的好几个网址保存成一个源文件，下一步的时候，再按照这个指定的路径去下载相应的包进行操作）
操作如下：
删除。
rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
初始化。
sudo rosdep init #上述命令执行完之后，就可以跳过这一步直接进行下一条命令了
再更新。
rosdep update
2、rosdep update后报错“time out”或者“refused”
上一步执行完了之后，就可以直接在shell提示符后面进行输入如上命令了。
这一步就更加玄学了，和网络有极大的关系。有线连接几乎无法成功，至少我花了几天的时间也没有成功。 因此，最好还是开手机热点，成功率大一些。
但是，手机的网络也不是谁的都可以，我试了好几个同学的才终于找到一个比较神奇的手机，update命令输入后，立刻就显示“Hit ..... ”不过也是试了很久才成功。
所以，个人觉得，上一步只要完成了之后，就尽量不要删除源文件了。多试几次本条命令就好了。
这里需要说一下的是，经常报错会出现，time out的提示，这里可以修改一下time out 的值，可以把这个值调大一些，我是调到了60.0，仅供参考。推荐使用vim插
件操作，非常好用，操作前请对照教材或者相关资料进行熟悉，以免误操作。
time out变量调整操作：
1）分别更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0
值，改大一点就可以了。
2） 示范操作如下
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
3）然后利用vim的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行，修改过后输入:wq!，强制保存退出就行了。
*有时候也可能是源的问题，这时不妨换一下下载源（系统与更新中的站点设置）
步骤1: 点击System Settings-Software & Update-Ubuntu Sofeware-Downloaded from更换下载源,随机更换了一两个国内的下载源依然出错.
步骤2:在更换下载源时,点击Select Best Server,等待几分钟,弹出推荐的下载源,选择它.（若与开始操作相同，可以手动换其他的）
步骤3:再次输入命令sudo apt-get update
步骤4:再次输入命令rosdep update, 成功.
基本上最难解决的问题和解决方法大致如上。反正就是很玄学。 如有问题，欢迎留言交流。 xiexie
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2019.11.08号更新
这里再提到两个常见的问题：
一、关于ubuntu16.04 U盘安装后的无法挂起后正常唤醒的问题：
这里就是多半是因为你的Linux内核版本偏低的问题，可使用如下命 令查看
uname -a
显示出version 4.0.0说明就是需要更新了，这里贴一个现成的解决方案：https://www.cnblogs.com/shuo1208/p/5869578.html
按照博主的步骤下载对应的安装包并命令行一波流操作就可以了。
二、gazebo相关问题
1、ROS刚安装之后一般默认的gazebo是7.0版本的，如果需要用到的话，一般是需要自己手动更新的，目前更新的最新版本应该是7.16版本的。
这里再贴一个操作链接：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners
请看截图：
2、gazebo的模型库
gazebo自己是有许多模型库的，这些模型库可以很方便我们搭建场景模型，一般需要自己下载。（有时候刚升级完gazebo后也加载不出来正常界面，也可能是应该没有下载某些模型包造成的，所以建议下载安装）
这里建议使用百度网盘下载，或者直接拷贝周围同学的压缩包或文件包就行了。毕竟效率是第一生产力。
这里贴上链接：
链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区)
获得对应的文件包（大概250多兆）之后，最好放在~/.gazebo/models下面，这里需要注意的是，将所有模型包放在/models目录下，而不是你下载解压的gazebo_models文件包，要不gazebo无法识别这个包。方法可以命令行sudo mv ...命令，也可以鼠标操作。
3、gazebo模型加载缓慢且容易黑屏问题
这个是因为，gezobo模型库里面添加的依赖信息，会默认加载时从网站获取最新的模型包。
解决方法其实很简单，断网之后重开一下软件就解决了。