7.26-ROS其他有价值模块

ROS中有用的模块

ROS中有用的模块
前言
KDL
angles
find_object_2d
key_teleop
MongoDB
SMACH
openraveros
Boost库
贝叶斯滤波器bfl
orocos_toolchain
stero_image_processing
viso2_ros
cotomap
hector_slam
ethzasl_icp_mapping
gmapping
rgbdslam
universal_robot
abb
sbpl
ompl
chomp_motion_planner
rosbridge_suit

TOC

前言

• 记录有具有价值的ROS模块并附简单介绍

KDL

• 运动学和动力学库，源自orocos_kdl
• 使用KDL做什么？
  • 三维坐标表示和变换
  • 根据URDF模型信息文件和运动链进行正逆运动学数值解算

angles

• 与几何相关的数学运算库，实现如角度和弧度之间的转换

find_object_2d

key_teleop

MongoDB

• ROS内置的数据库

SMACH

• 复杂行为生成工具
• SMACH is a task-level architecture for rapidly creating complex robot behavior. At its core, SMACH is a ROS-independent Python library to build hierarchical state machines. SMACH is a new library that takes advantage of very old concepts in order to quickly create robust robot behavior with maintainable and modular code.

openraveros

• 作为与openRAVE库的接口端，与其无缝集成
• openRAVE是开源的运动规划库，robotic automation virtual environment.

Boost库

• boost.numeric.ublas
• boost.numeric.MTL
• boost.math

贝叶斯滤波器bfl

• 这是由orocos项目制作分发的贝叶斯滤波器
• ROS使用boost中的数学库和随机数发生器等模块对这个库进行编译
• This ROS package compiles BFL with the Boost library for matrix operations and random number generation.

orocos_toolchain

• 由于ROS不具备实时性，所以实现了与另一个机器人软件架构orocos的联合开发，相当于用orocos的实时架构，来使用ROS中已经大量存在的可复用模块

stero_image_processing

• 专门处理RGBD图像的节点，可以进行预处理，以便进行后续的视觉计算
• 还可以生成点云

viso2_ros

• 使用Kinect做视觉里程计的一个包

cotomap

• 使用八叉树数据结构存储地图，提供整套制图方式的一个库
• 新版本其中已经包含octoviz八叉树数据结构可视化工具

hector_slam

• 使用hector_mapping的slam方法

ethzasl_icp_mapping

• An ICP-based slam tool

gmapping

• 一种使用粒子滤波器进行建图的方法

rgbdslam

• A solution for SLAM for rgbd cameras

universal_robot

• 最新出的ROS工业机器人的实验性机器人

abb

• abb机器人

sbpl

• search based motion planner

ompl

• Open motion planner library

chomp_motion_planner

• chomp_motion_planner

rosbridge_suit

• 使用JSON协议与非ROS程序沟通