程序改造计划
前言
- 当前的手柄控制没有避障功能
- 当前的语音直接控制指令使用的是move_base模块，我们希望能够使用精确的移动模块，同时避障，语音直接控制指令实际上是进场控制指令，人可以实时看到机器人状态。“往前走5M”“快一点”等等
- 只有这些指令才会需要使用路径规划，比如“到A513”“到电脑前面去”“去”
- 对慢一点指令的响应，只应该在路径规划的时候实现，通过对局部规划器参数的重新配置来实现。在直接模式下能够实现么？
实现功能
速度等参数设置
- 慢，快
漫游下的语音直接控制指令
- 在ROS中使用client的键盘指令实现，在ROS中使用Action和ActionGroup设计行为，运行过程中应该有避障
- 走
- 左
- 右
- 停
- 慢
- 快
- 停
方位距离模式下的语音直接控制，运行过程中应该有避障
- 往前走5米
- 快一点
- 慢一点
- 停下来
规划模式下的控制
- 到513
- 停下来
- 快一点，慢一点
这些都可以通过对状态机的定制来实现。
zsProxy的新增需求
- 应能够订阅move_base执行情况，好向界面反馈机器人状态是正常还是lost等等