9.3-ompl2-使用omplapp

【组件】ompl-open motion planning library2-omplapp

前言

• 使用ompl前端工具

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【组件】ompl-open motion planning library2-omplapp
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参考
学习记录
安装
16.04的安装
构建
运行实例

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参考

CMake issue installing omplapp
no moudule name _util
installing of Py++
Python binding failed
Performance problem in py++

学习记录

安装

• 先安装gcc >=5
  • sudo apt-get install gcc-5 g++-5
• 选择gcc-5，g++-5

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30 
sudo update-alternatives --config gcc
sudo update-alternatives --config g++

• 安装新版本的libboost
• castxml，若没有安装的话

wget -O - https://midas3.kitware.com/midas/download/item/318227/castxml-linux.tar.gz | tar zxf - -C $HOME
export PATH=$HOME/castxml/bin:$PATH

• pygccxml，若没有安装的话

sudo pip install pygccxml

• py++，如果没有安装的话

sudo -H pip install -vU https://bitbucket.org/ompl/pyplusplus/get/1.6.tar.gz

或者亲自下下来源码安装（最好都装吧，我搞怕了）

/usr/bin/wget --no-check-certificate -O - https://bitbucket.org/ompl/pyplusplus/downloads/pyplusplus-r1247.tgz | tar xzf -
cd ../pyplusplus
/usr/bin/python setup.py build
sudo /usr/bin/python setup.py install 

• 卧槽，r1247是1.5版本，最低要求是1.7.2？
  

16.04的安装

• 对于ubuntu 16.04，有一些注意事项

# for ubuntu 16.04
sudo apt install castxml libfcl-0.5-dev
# 由于自带库版本过老，所以需要源安装
sudo apt remove python-pygccxml python-py++ gccxml
sudo apt remove liboctomap-dev liboctomap1.6v5
# gccxml has been replaced by castxml, which is installed by apt

• 根据shell文档，接下来需要手动安装octomap and pyplusplus-1.6

cd ./ocotomap
mkdir build
cd ./build
cmake ..
make -j4
sudo make install

cd ./pyplusplus
python setup.py build
sudo python setup.py install

• 后来又找到了方便的方式

sudo -H pip install pygccxml

• 发现还要安装一些依赖项

sudo -H pip install Flask
sudo -H pip install Celery

构建

• 参考网页，下好依赖项，代码不赘述，主要注意几点：
  • 记得将ompl文件夹（就是核心库文件夹，需要另外下载）放置到omplapp/
  • cmake 找不到libccd，是因为找到了ros中的旧版本文件，此时需要对环境变量进行一下设置，以便让pkg_config先查询/usr/local/lib
    哎，linux下的包配置真是满满的恶意！
    我之所以在之前出错，是因为ompl的版本和omplapp的版本不一致，导致make bindings一直通不过！

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

export CXX=g++
export CXX=g++-5
export MAKEFLAGS="-j `nproc`"

cd ./build/Release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../..
make update_bindings  -j4
# 注意，如果内存不够大，请不要用-j4，不然会出现未知错误！
make -j4
sudo make install
# 请耐心等待

• make 通不过

运行实例

• 启动前端界面

./ompl_app.py

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