12.2-kinectv2ROS环境搭建

视觉搭建

前言

• 基础性工作，注意，不支持USB2.0，只支持USB3.0
• Ubuntu16.04，老版本请直接去github上看
  
  视觉搭建
  前言
  参考
  记录
  安装libfreenect2
  测试
  复制iai-kinect2ROS包
  测试
  Intel笔记本问题
  Intel GPU问题
  AMD显卡台式机测试
  cmake禁用OPENCL
  usb权限问题
  运行ROS
  Nvidia显卡设置
  TOC

参考

iai-kinectv2
libfreenect2
USB 权限
详细博客

记录

安装libfreenect2

cd libfreenect2
cd depends; ./download_debs_trusty.sh
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install beignet-dev
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

cd ..
mkdir build
cd ./build
cmake ..  -DENABLE_CXX11=ON
make -j4
sudo make install

# /usr/local/

测试

• 最后可以运行程序，在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。改成如下的超级命令即可。
  sudo ./bin/Protonect
• ./Protonect cl 查看依赖错误信息

复制iai-kinect2ROS包

catkin_make

测试

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

Intel笔记本问题

Intel GPU问题

sudo apt install ocl-icd-dev

• 在自己的新笔记本电脑上没有实现，可能是最新的kabylake GPU问题

AMD显卡台式机测试

• 由于也是16.04+AMD显卡，所以依赖项安装与前一致

cmake禁用OPENCL

• 由于两台电脑都有OPENCL问题，故重新安装驱动包

cmake .. -DENABLE_CXX11=ON -DENABLE_OPENCL=OFF -DENABLE_CUDA=OFF -DENABLE_TEGRAJPEG=OFF

usb权限问题

• 创建一个udev rule file解决

cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit 90-kinect2.rules

# ATTR{product}=="Kinect2"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c4", MODE="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d8", MODE="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d9", MODE="0666"

• 通过此命令来确认USB设备的信息

dmesg | grep "045e"

• 重新插拔设备即可

运行ROS

roscore
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _reg_method:=cpu _depth_method:=opengl
# 颜色和深度数据混合
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
# 只有深度数据
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer ir

• launch文件已经更新

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge

Nvidia显卡设置

• 之前装好官方驱动

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install beignet-dev
sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers

• 由于cuda安装失败，所以就先不搞了。