视频学习-Pure Data Flow-类的创建
创建类
- 创建类的用于数据访问的VI
- 读取权限，静态或动态访问器
- 类属性-连线外观
创建Xcontrol
- 保存，命名
- 修改VI
使用操作者框架
- 怎样指定异步调用的VI呢？在打开VI引用的“类型说明符引用句柄”端口创建常量
- 然后打开资源管理器，找到想要异步调用的VI，鼠标将此VI拖动到上一步创建的常量处
总结
- 这是一个XControl控件的制作，在制作过程中使用了ACTOR操作者框架，在制作过程中创建了操作者类，消息类及队列，SIN函数创建了一个队列，并调用一个异步线程SIN_LOOP将100个SIN(X)写入消息队列中。
- 注意：这个异步线程SIN_LOOP.Vi可以看作是重写了的操作者核心函数的一个线程，另一个线程是执行一个父方法。
- 异步线程每隔50毫秒向消息队列写入一个消息，写完之后结束操作者，释放队列。
- 在XControl开始执行的时候，它读取一个队列名字，初始化一个队列，这个队列里面存储的元素是操作者的待入队列
- 注意：这个带名字，手动创建的队列是队列的队列。至于在操作者框架中，队列的队列的功能是什么，目前还不太清楚。
- 整个操作者的动能是，核心函数发送消息到队列，DO函数将接受到的消息里的值赋给Wave Form chart的引用的值，从而改变了XControl中控件的值，达到了显示的目的。
与老师交流总结-操作者框架的通用解决框架（专业术语参考Hassan Gomaa.软件建模与设计.机械工业出版社）
- 为每个边界对象创建一个操作者类，操作者作为真实世界外部对象的代理对象
- 子操作者负责显示所代理的外部对象的信息
- 子操作者不一定表示人机交互对象或代理对象，也可以表示实体对象（实体对象存储数据）或算法对象（算法对象存储算法逻辑）
- 子操作者负责输出由其他子操作者发送过来的信息
- 注意：
- 子操作者负责人机交互，信息产生和接受，1）能够接受消息并反馈消息2）能够接受消息并通过人机交互界面3）能够接受消息并输出到外部对象
- 主操作者负责信息决策及消息转发，能够快速将子操作者发送过来的信息转发给特定子操作者，并能够在转发消息之前确定是否马上转发该消息，或者修改消息内容。（本来是执行向前5M的命令，现在变成A向B发送这个命令，但请你现在不要这么做，有一个消息确认位）
- 由上一条可以得到几个指导性意见：
- 需要一个全局环境子操作者，甚至多个环境信息实体对象，用来存储数据或分析数据
- 消息内容应该合理设置，如设置确认位（用作使能位），消息类型位（用来确定主操作者应该需要哪些额外的环境决策信息）（例如，手柄操作，发出消息类型为“基本移动”类消息，消息经过主操作者时，主操作者应该向环境模型操作者发问，询问目标机器人是否能够执行这一基本命令）（高层命令应该在主操作者中决策，底层命令如自我保护，急停等应该在机器人中用行为或事件表示）
- 主操作者应该能够进行科学决策。
- 其实并不一定是主操作者进行所有决策，决策也可以交到子操作者，比如P机器人在遇到障碍时拒绝执行向前移动的信息。
最终规划
- 我要做的事，一方面是软件建模与设计，另一方面是机器人控制系统的核心部分设计，即决策模块。
- 主要参考文献：
- 人工智能机器人学导论
- 软件建模与设计
- 应该要上网查文献
用例建模
- 用例名称：手柄控制P机器人
- 概述：人通过控制手柄来实现机器人基本动作，控制中心要根据地图信息（全局环境模型）的使能来决定是否发送这条信息
- 参与者：客户
- 前置条件：建立连接，手动定义所有参数，如P机器人最大速度，急停障碍距离。
- 主序列：
- 客户提出手动控制P机器人
- 手柄操作者，按一个按钮，切换控制模式，此时在P机器人上也应该切换模式，转为手动控制模式
- 手柄操作者每隔一定时间发送一个手柄状态消息（用轮询还是事件结构？）
- 客户操作手柄，客户可以看到实时图像
- 消息通过主操作者发送到P操作者
- 并发操作：机器人接受到消息时候能够动作，并更新环境模型（矩阵），并环境模型更新地图，机器人移动过程中能够急停
- 机器人接受到消息能够调用DLL动作
- 定时发送坐标消息到环境模型子操作者，环境更新
- 环境模型操作者发送消息到地图操作者，地图更新
- 系统向用户显示环境信息，地图信息，图像信息
- 环境信息由环境模型操作者负责
- 地图信息由地图操作者负责
- 图像信息由P机器人操作者负责
- 可替代序列
- 所有错误暂时不处理
- 所有异常暂时不传递错误消息
- 后置条件：向事件中心注册，机器人开始手动动作？
- 用例分析
- 操作者：手柄操作者，地图操作者，模型信息操作者，机器人操作者
- 机器人操作者要能够做：设置机器人的所有参数，进行状态切换，在界面上显示需要的所有信息，能够向操作者发送指定的状态信息，能够使用行为进行急停。
- 机器人操作者需要确定某一件事，是运行前指定还是运行时指定，是通过控件指定还是对话框指定。