老师指导意见：
- 在操作者框架中，真正的实体对象（存储数据的地方）只是操作者和消息，队列只是一个逻辑结构（逻辑抽象），还有一个存储数据的地方是VI的显示控件，所以一共只有三个地方存储数据。
- 对优先级的考虑
- 三个优先级，如果采用简单优先级，那样会造成饥饿（starvation）或无穷阻塞（infinitive blocking）问题
- 解决方案：
- 老化（aging），逐渐增加系统中等待时间很长的进程
- 动态改变优先级。即优先级高的消息并不总是优先级最高的，而是在大部分时间内优先级最高的，优先级低的消息也并不总是优先级低的，也有在小部分事件是优先级高的。
- 最终考虑
- 不设置优先级，检测队列中元素的数量，当数量增大时，删除队列中的元素，来保证实时性。
深入理解操作者框架-TASK函数设计
- 每一个操作者只有接收模块，没有发送模块，发送模块是通过调用别人的接收模块来实现的，了解这一点对构建消息有帮助。
- 即，你想要某一个操作者接收哪一种消息并完成什么样的动作，
- 注意：操作者类下面的TASK函数是“用于数据成员访问的VI”（权限：读取），可以右键类名字，然后新建即可。（如果你在设计类，则动态分配，如果不是则静态分配）
- 在VI属性-执行选项卡中禁用内嵌子VI，选择非重入执行
- 新建完这个VI之后，到工具栏-操作者框架消息制作器-选中这个操作者类下面的这个TASK函数，点击生成，即生成了一个完整的消息。
- 接下来更改类和VI的名字即可，为所有VI图框添加标识信息。
- 要想使用引用值改变引用的事件，必须在属性节点中选择value(sgnl)[值（信号）]，而不是value[值]
主操作者自动转发消息（若子操作者同时拥有接收和发送消息的功能，则也适用这个准则）
- 实现行为：子操作者重复发送坐标消息到主操作者，主操作者自动发送到地图操作者
- 两种方式
- 第一种，主操作者检测到所接收的消息后使用事件结构，检测到数据值改变时自动发送到地图操作者（发送到哪一个操作者由设计人员指定，暂时不由程序自动控制，要想由程序自动控制，使用一张表即可）
- 使用第二种，即老师所想的。还是使用循环结构，先对所有数据进行检测，分析，然后确定执行发送消息。
- 需要哪些检测分析的方法？
- 怎么确定执不执行准发动作。
- 注意，这两件事都在主操作者中执行么？
- 不是的。
- 在主操作者的接收消息类的DO函数中接收数据和处理数据，形成决策，将决策写入控制簇（命名为control_cluster），类似于单片机里面的使能位置位。
- 为了增加性能，应该就使用寄存器中的使能位，而不是使用LV中的簇数据类型。可以每一个操作者一个“寄存器”。如，关于地图操作者的设置位，不仅仅包括允许地图更新，还应该使用更多的寄存器位来设置地图操作者的功能。
- 因为控制簇存储在主操作者的消息类中，所以更改控制簇的内容，需要改变几个函数，首先是消息类的数据簇，然后是send函数，然后是task函数。
- 还要相应地修改主操作者类数据簇中的引用
- 在核心函数中建立并行循环
- 并行循环的停止，使用通知器，是不行的，因为循环不会继续运行。
- 将等待通知器的超时设为0，循环可以继续运行，但是当点击停止全部按钮后，前面板进程会阻塞，无响应，原因不知道。
- 后来在循环中设置立即超时的事件结构才解决这个问题。
定义环境模型操作者
- 核心函数：对环境模型进行初始化，然后循环对其他操作者提供环境信息，维护模型
- 接收消息：接收别的操作者提供的模型信息
- DO函数：读取接收过来的消息，并更改现有环境模型
看网页里面的所有资料。
看完了。包含各种入门资料和功能扩展。