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  • 自动驾驶系统方向

    自动驾驶是一个系统工程,里面涉及到很多知识点。现在主要有云侧和端侧两大块,云侧主要包括建图地图、训练学习、仿真模拟,端侧主要包括传感、感知、定位、决策、控制,还有就是这些功能支撑的通信、系统、计算等。

    建图地图主要内容是分割检测、姿态优化、地图生成等,需要有2D/3D视觉、Robotics相关的专业知识。
    训练学习包括数据标注管理、训练平台、编译优化等内容,需要有高性能计算、分布式系统、编译优化等知识。
    仿真模拟包括场景构建、数据获取等,需要具有高等几何、CG、前后端系统、物理引擎等知识。
    系统主要是实时安全系统方向。
    通信既包括协议硬件、也包括软件协作框架。
    计算是指各种计算平台,包括FPGA、GPU、ASIC等,需要学习HDL、体系结构、基础库等。
    传感就是各种传感器原理特性调优定制等,可以自己选择相应的方向学习。
    感知就是基于各种传感器数据做分割、检测、跟踪、重建等,主要是CV相关内容。
    定位是给出当前位姿、速度、运动状态等,需要对GNSS、IMU、车辆硬件和SLAM、Robotics等算法有掌握。
    决策包括是给出车辆的行动规划,涉及A*/RRT避障、螺旋线轨迹生成、状态机等知识,主要是控制方向内容。
    控制是实现决策内容,主要涉及车辆动力学、车辆通信、控制原理等。

    在选定自己方向以后可以按照相应内容学习实践,当然每个糊口的方向也绝不仅仅是一两门课程那么简单,但是有些共性的基础还是要掌握好的,比如CS编程系统、机器学习深度学习、概率建模、机器人学等,另外就是多多实践。
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