1.日志级别
日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏：
ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高）
C++代码：
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
}
编译运行：
pim_server@pim-Precision-T1700:~/ROS/Project$ rosrun hello hello_node
[ INFO] [1476881348.684803138]: Log INFO
[ WARN] [1476881348.684843112]: Log WARN
[ERROR] [1476881348.684852220]: Log ERROR
[FATAL] [1476881348.684876076]: Log FATAL
从运行结果来看，你会发现DEBUG没有打印出来，Why？淡定，4会解答
2.循环单次日志
基础宏后面添加_ONCE，代表日志在循环迭代中只有第一次才会打印日志：
C++代码：
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
for(int i = 0; i < 10; i++){
ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info i = " << i);
if(i >= 2){
ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info i = " << i);
}
}
}
终端运行：
3.频率日志
基础宏后面添加_THROTTLE就变为了频率日志，入ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message)，第一个参数interval代表以秒为单位的时间量，时间量指的是两个日志出现的最小时间间隔
4.打开、关闭日志
1中提到DEBUG日志信息没有输出，原因是C++程序默认的日志级别为INFO，所有DEBUG日志被忽略掉了，那问题来了，如何打开DEBUG级别日志呢？
rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level
C++代码：
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
while(ros::ok()){
ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
}
}
启动上面节点，然后终端运行
rosservice call /hello_ros/set_logger_level ros.hello DEBUG
终端打印如下，久违的DEBUG！