/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32: error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
#define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);
在用高斯牛顿做迭代优化时，(H=J^TJ),
当f(x)是一维时，J通常用vector2d,vector3d,vector6d表示，此时J的唯独是（2,1）（3，1），（6，1）即此时J是雅克比矩阵的转置，此时仍用(H=J^TJ)，会出现上述错误，应改成(H=JJ^T)