使用ROS节点——Node & Master——roscore、rosrun、rosnode

1、Node

在ROS的世界里， 最小的进程单元就是节点（ node） 。 一个软件包里可以有多个可执行文
件， 可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)， 这个进程在ROS中就叫做节点。

2、Master

由于机器人的元器件很多， 功能庞大， 因此实际运行时往往会运行众多的node， 负责感知世
界、 控制运动、 决策和计算等功能。 那么如何合理的进行调配、 管理这些node？ 这就要利用
ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心， 管理着
各个node。 node首先在master处进行注册， 之后master会将该node纳入整个ROS程序中。
node之间的通信也是先由master进行“牵线”， 才能两两的进行点对点通信。 当ROS程序启动
时， 第一步首先启动master， 由节点管理器处理依次启动node。

3、启动master和node

当我们要启动ROS时， 首先输入命令:

$ roscore

此时ROS master启动， 同时启动的还有 rosout 和 parameter server ,其中 rosout 是负责日
志输出的一个节点， 其作用是告知用户当前系统的状态， 包括输出系统的error、 warning等
等， 并且将log记录于日志文件中， parameter server 即是参数服务器， 它并不是一个node，
而是存储参数配置的一个服务器

启动node的语句是： 

$ rosrun pkg_name node_name

Master、 Node之间以及Node之间的关系如下图所示：

4、rosrun和rosnode命令

rosrun命令的详细用法如下：

$ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]

rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序， 将可选参数ARGS传入。
例如在GDB下运行ros程序：

$ rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name

rosnode命令的详细作用列表如下：