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1、简介
机器人是一个系统工程， 通常一个机器人运行操作时要开启很多个node， ROS为我们
提供了一个命令能一次性启动master和多个node。 该命令是：
$ roslaunch pkg_name file_name.launch
roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行， 也即是确认节点管理器是否在
运行状态中， 如果master没有启动， 那么roslaunch就会首先启动master， 然后再按照launch
的规则执行。 launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以 roslaunch 就像是一个启动工
具， 能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来， 减少我们在终端中一条条输入指
令的麻烦。
2、写法与格式
参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
3、最基本格式
<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>
<launch>
<node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" />
</launch>
也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>，如果该node中有其他tags，则必须使用这种形式。
4、其他参数
(1) 使用匿名（anonymous name） name=”$(anon base_name)” 即用另一个名字代替原来的文件名
(2) node 日志文件（log file）
运行roslaunch和用rosrun运行单个节点的区别之一是，默认情况下，roslaunch运行的nodes的标准输出会重定向到log file，不显示在控制台。
该日志文件的位置和名称如下：~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log
其中，run_id是master启动后生成的特殊标识符，number是表示nodes数量的整数。如: teleop_key-3-stdout.log.
(3) 输出到控制台
用output属性: output=”screen”；用于控制该节点的信息是否输出到控制台
(4) 要求重生(request respawning)
开启所有nodes后，roslaunch会监视每个node，记录那些仍然活动的nodes。对于每个node，当其终止后，我们可以要求roslaunch重启该node，通过使用respawn属性。 respawn=”true”
(5) 终止nodes
required属性与respawn相反，不能同时对同一个node使用。
带有required=”true” 的节点 终止后，所有其他的nodes都会终止，并退出。这种命令有时很有用。比如，当一个很重要的node失败后，整个会话都会被扔掉，那些加上了respawn属性的nodes也会停止。
(6) 在独立的窗口运行各nodes
我们在各自的termin运行rosrun node_name；但是运行roslaunch时，所有的nodes共用一个相同的terminal，这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix属性。
launch-prefix=”command-prefix” Eg：launch-prefix=”xterm -e”
等价于 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key
xterm 命令表示新建一个terminal； -e参数告诉xterm执行剩下的命令行。
当然，launch-prefix属性不仅仅限于xterm。它可用于调试（通过gdb或valgrind），或用于降低进程的执行顺序（通过nice）.
在namespace中执行nodes
为node设置默认的namespace的常用方法——被称为“pushing down into a namespace”的进程，用于launch文件，并在其node element中指定ns属性。ns=”namespace”
aunch文件中的node names是relative names。同一个launch文件中，允许不同namespace中出现相同的node names。Roslaunch要求node names必须是base names——不指定任何namespaces的relative names；如果node element中出现node name为global name，则会报错。
重映射names（remapping names）
重映射相当于换名，每次重映射需提供一个original name和一个new name。每次node使用它的original name,
ROS client library都会将其替换为remapping name。
创建remapping name两种方法：
1. 对于单个node，在命令行进行remapping(remap对象可以是node，topic等)。
original-name:=new-name
Eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim
2. 在launch文件内remap names，使用remap element
<remap from=”original_name” to “new_name”>
如果remap出现在launch文件开头，作为launch文件的子元素，则该remapping将被用于随后所有的nodes。如果remap作为某个node的子元素，则只用于该节点。
Eg：<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>
<remap from =”turtle1/pose” to “tim”>
</node>
注意：在ROS进行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都将被解析为global names。所以,remapping之后所有的名字通常都是relative names。
5 其他的launch elements
5.1 including其他文件
为包含其他launch文件，包括这些launch文件的所有nodes和parameters，用include element。
<include file=”path-to-launch-file”>
这种情况下，file属性必须写出该launch文件的全部路径名称，显得很繁琐。因此，常用
<include file=”$(find package_name)/launch_file_name”/>
注意，执行该launch文件时，roslaunch会搜索该package下的所有子目录；因此，必须给出package_name。此外，include也支持ns属性，将它的内容放进指定的namespace。
<include file=”...” ns=”namespace_name”/>
5.2 Launch arguments
为便于launch文件重构，roslaunch支持launch arguments,也成为arguments或者args，类似于局部变量。
注意：尽管argument和parameter有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。与之不同，arguments仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。
(1)声明argument
<arg name=”arg_name”>
(2)指定argument的值
Launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。
第一种，在命令行赋值 $ roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value
第二种，在声明argument时赋值
<arg name=”arg_name” default=”arg_name”/>
<arg name=”arg_name” value=”arg_name”/>
上面两行的区别在于，命令行参数可以覆盖default，但是不能重写value的值。
(3)获取变量值
一旦声明某个argument并赋值后，我们可以通过arg使用该argument.
$(arg arg-name)
如果该行出现，roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值。
(4)将argument值传给included launch文件
<include file=”path-to-file”>
<arg name=”arg_name” value=”arg_value”/>
......
</include>
若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出现出现相同的arguments，则需在launch文件及included launch文件中同时写：
<arg name=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>
第一个arg_name表示indluded launch文件中的argument,第二个arg_name表示launch文件中的argument.其结果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。
5.3 创建groups
Group element可以再大型的launch文件中将指定的nodes组织起来。它有两个用处：
其一，group可以将几个nodes放进同一个namespace
<group ns=”namespace”>
<node pkg=”..” .../>
<node pkg=”..” .../>
......
</group>
注意，如果grouped node已经有它自己的namespace，并且是relative name，那么该node的namespace是其relative name，并以group namespace为后缀。
其二，group可以同时启动或者终止一组nodes。
<group if=”0 or 1”>
......
</group>
如果该属性的值是1，一切正常；如果该属性的值为0，那么group内所有的nodes都不会运行。
同理，除了if，还有unless。
<group unless=”0 or 1”>
......
</group>
注意，这些属性的合法值只有0和1.
另外，group element中只能使用ns，if，unless这三个属性。