该算法在RANSAC和空间检索树的基础上实现的。
算法思路：
1、点云抽希、法线估计
2、出局点索引存储声明
3、平面检测
for (size_t i = 0; i < cloudTemp->points.size(); i++)
{
判断为出局点；
if (检索一定量的临近点)
{
判断搜索点集是否符合要求；
存储搜索的点集 ；
}
RANSAC平面拟合（ransac计算平面模型参数）；
判断平面拟合的正确性；
/*
* 利用拟合平面 计算点云到该面距离， 设置容差 判断点云是否在平面内
*/
for (size_t j = 0; j < tr_cloud->points.size(); j++)
{
判断出局点；
判断 平面法向与点法向的一致性 （求解两个空间向量的夹角）；
存储平面内的点集；
更新出局点；
}
//平面的噪点 离群点剔除
//...
存储平面数据；
}
效果如下：
