Kinect驱动中，笔者最喜欢使用的就是OpenNI驱动，主要原因就是开源，提供更多的数据（有空写一个两个驱动的对比，当然网上也早有类似的对比，但还是不够全面，也过期了http://www.cnblogs.com/TravelingLight/archive/2011/06/20/2085149.html，比如：Nite的最新版本中，不需要“投降姿势”就可以立刻获得skeleton的数据）。但相比于MS kinect SDK，它还有一个重要的缺点：没有提供控制kinect马达旋转的接口。于是，笔者在控制kinect俯仰旋转时，只能不停在两家版本的sdk中切来切去，或者有时懒得切驱动，直接手动暴力旋转，甚是麻烦。
今日偶见google group的openni-dev上Nicolas Tisserand的一枚神帖：Hit me “Easy way to control Kinect motor through OpenNI”。文中他成功的使用XnUSB.h(OpenNI头文件之一)完成马达的控制，他把kinect motor封装成一个类再操作，有冗余的发送控制信息的代码，只能在kinect没有初始化打开的情况下工作，无法在摄像头已打开的情况下工作，故修改见如下函数：
1 #include <XnUSB.h>
2 bool _isOpen = false;
3
4 bool tiltToAngle(int angle) // angle: -27 to 27
5 {
6 XN_USB_DEV_HANDLE m_dev;
7 const XnUSBConnectionString *paths;
8 XnUInt32 count;
9 XnStatus res;
10
11 // _isOpen is the global camera open status of kinect. If kinect camera is open, we should not call xnUSBInit() again.
12 if (_isOpen == false)
13 {
14 res = xnUSBInit();
15 if (res != XN_STATUS_OK) {
16 xnPrintError(res, "xnUSBInit failed");
17 return false;
18 }
19 }
20 // Get device path
21 res = xnUSBEnumerateDevices(0x045E /* VendorID */, 0x02B0 /*ProductID*/, &paths, &count);
22 if (res != XN_STATUS_OK) {
23 xnPrintError(res, "xnUSBEnumerateDevices failed");
24 return false;
25 }
26 // Open first found device
27 res = xnUSBOpenDeviceByPath(paths[0], &m_dev);
28 if (res != XN_STATUS_OK) {
29 xnPrintError(res, "xnUSBOpenDeviceByPath failed");
30 return false;
31 }
32 // Send control command
33 res = xnUSBSendControl(m_dev, XN_USB_CONTROL_TYPE_VENDOR , 0x31, angle, 0x00, NULL, 0, 0);
34 if (res != XN_STATUS_OK) {
35 xnPrintError(res, "xnUSBSendControl failed");
36 return false;
37 }
38 xnUSBCloseDevice(m_dev);
39
40 // Shutdown usb
41 if (_isOpen == false)
42 {
43 res = xnUSBShutdown();
44 if (res != XN_STATUS_OK) {
45 xnPrintError(res, "xnUSBShutdown failed");
46 return false;
47 }
48 }
49
50 return true;
51 }
52
53 // tiltToAngle(0) : Normal state
54 // tiltToAngle(27) : Up
55 // tiltToAngle(-27) : Down
2011/12/15 17:38 重要更新：
刚刚在运行程序时，手持着kinect。发现这个旋转角度与底座是否水平放置无关（当选择旋转0时，它总是能够让摄像头水平向前）。这也证实了kinect内部确实存在一个陀螺仪。
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