MSP和PSP 的含义是Main_Stack_Pointer 和Process_Stack_Pointer,在逻辑地址上他们都是R13；
权威手册上说的很清楚PSP主要是在Handler的模式下使用，MSP主要在线程模式下使用（当然你在线程模式下也可以调用PSP，需要你做特殊的处理)；
这意味着同一个逻辑地址，实际上有两个物理寄存器，一个为MSP，一个为PSP，在不同的工作模式调用不同的物理寄存器。
Cortex-M3内核有两个堆栈指针：MSP-主堆栈指针和PSP-进程堆栈指针，在任何一个时刻只能有一个堆栈指针起作用，也就是说任何一个时刻只能使用一个堆栈指针，要么使用MSP，要么使用PSP。何为堆栈指针，其实就是普通的指针，只是他们指向两个不同的堆栈。
MSP：主堆栈指针，当程序复位后（开始运行后），一直到第一次任务切换完成前，使用的都是MSP，即：main函数运行时用的是MSP，运行OSStartHighRdy，运行PendSV程序，用的都是MSP。当main函数开始运行前，启动文件会给这个函数分配一个堆栈空间，像ucos给任务分配堆栈空间一样，用于保存main函数运行过程中变量的保存。此时MSP就指向了该堆栈的首地址。
PSP:进程堆栈指针，切换任务之后PendSV服务程序中有ORR LR, LR, #0x04这句，意思就是PendSV中断返回后使用的PSP指针，此时PSP已经指向了所运行任务的堆栈，所以返回后就可以就接着该任务继续运行下去了。
由于任何一个时刻都只能使用一个堆栈指针（SP），所以，如果在某一个时刻，需要读取或者改变另外一个堆栈指针的内容就得使用特定的指令：MSR和MRS