cartographer 最新版安装测试

在官网的基础上稍加修改，但保证代码都是最新的

我的系统配置： Debian9 strech,  ROS lunar 该方法对 ubuntu 系列操作系统以及其他ROS版本同样适用。

1.  安装依赖库

sudo apt-get install -y 
    g++ 
    git 
    google-mock 
    libboost-all-dev 
    libcairo2-dev 
    libeigen3-dev 
    libgflags-dev 
    libgoogle-glog-dev 
    liblua5.2-dev 
    libsuitesparse-dev 
    ninja-build 
    python-sphinx

 2. 安装ceres-solver

google提供的地址下载太慢，在github上git clone 也是太慢， 索性直接Donload zip

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

然后编译安装：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 3. 安装proto3

 a. 重要说明： 如果你已经安装了ROS Lunar, 恭喜你，其实你已经安装了protobuf了， 但是你没有安装protobuf-compiler, 你只需要安装一下protobuf-compiler就可以了

sudo apt-get install protobuf-compiler

然后你可以执行 protoc --version 查看protobuf 的版本.

b. 如果你装的是ROS Kinetic, 你的protobuf 的版本应该是 2.x, 需要手动将其升级到 proto3
方法：
下载链接 https://github.com/google/protobuf/releases
官方安装手册:https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md

安装:(下载安装all版本)

tar zxvf protobuf-all-3.6.0.tar.gz
cd protobuf-3.6.0/
./configure –prefix=/usr/local/        (安装路径,一般情况下,默认会安装到/usr/include 文件下,我们需要指定安装到,/usr/local/include文件下,安装完成会有一个goole文件在/usr/local/include 下)
make
make check
make install
protoc –version               #查看版本 

 c. 如果你没有装ROS那么执行下面的步骤吧：

 安装依赖

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

方式一（推荐）：

sudo apt-get install libprotobuf-dev
sudo apt-get install protobuf-compiler

方式二：

下载zip（git clone 太慢了）

地址： https://github.com/protocolbuffers/protobuf

编译安装：

./autogen.sh
./configure –prefix=/usr/local/
make -j4
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

make check 会提示又一些错误，没关系啦，核心库已经编译好啦

4. 安装cartographer

clone cartographer代码，这个速度还可以

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

编译安装

cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5. 安装cartographer_ros

这个就简单了，地址：

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

clone 或者下载到自己的ROS工作空间，编译一下就可以了.

6. 测试

2D：

下载数据包， 地址： https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

// launch 2D example
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

 3D:

下载数据包，地址： https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

# Launch the 3D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

OK, 到此结束！