在渲染流水线中，我们往往需要把一个点或方向矢量从一个坐标空间转换到另一个坐标空间
例如，现在有坐标空间P和C，求从C到P的变换矩阵Mc->p，则有：
其中xcyczc表示坐标空间C的3个坐标轴在坐标空间P下的表示，以及其原点位置Oc，而“|”符号表示是按列展开的
并且，如果是对方向矢量的坐标空间变换，上面的变换矩阵可以简化为：
反推一下，求从P到C的变换矩阵Mp->c，则有：
-Xc-表示按行展开
