catkin_init_workspace 初始化工作空间，在src目录下
catkin_init_workspace
catkin_make 编译源码，在工作空间下
catkin_make
catkin_create_pkg 创建功能包，常用依赖std_msgs, roscpp, rospy
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...
rospack list 查看所有功能包
rospack list
rospack find 查找某个功能包
rospack find <package_name>
ROS_PACKAGE_PATH 查看环境变量，可以用此命令查看项目devel/setup.bash是否添加进~/.bashrc中
echo $ROS_PACKAGE_PATH
roscd 进入/切换功能包目录
roscd <package_name>[/subdir]
roscd log 进入log目录
roscd log
rosed 用vi打开指定包的文件
rosed <package_name> <file_name>
roscore 启动master节点，采用rosrun方式执行node时一定要启动master节点，采用roslaunch方式则不用，roslaunch会自动启动master节点
roscore
rosrun 运行node
rosrun <package_name> <node_name>
roslaunch 运行launch文件
roslaunch <package_name> <launchfile_name>
rostopic list 列出正在运行的topic
rostopic list
rostopic echo 显示topic发布的数据
rostopic echo <topic_name>
rostopic type 查看tpoic消息类型
rostpic type
rosmsg show 查看massage的数据结构
rosmsg show <message_name>
rostopic + rosmsg 查看tpoic发布消息的数据结构
rostopic type <topic_name> | rosmsg show
rosbag record -a 记录所有topic的运行过程
rosbag record -a
rosbag record -O 记录所有topic的运行过程
rosbag record -O <topic_name> ...
rosbag play 回放bag的内容
rosbag play <bag_name>