一、阅读笔记：介绍SylixOS的性能特点
1.系统简介
SylixOS是一款嵌入式硬实时操作系统，从全球范围上看，SylixOS 作为实时操作系统的后来者，在设计思路上借鉴了众多实时操作系统的设计思想，其中就包括RTEMS、VxWorks、ThreadX等。SylixOS 无论是内核还是系统功能在诸多性能参数上均达到或超过了众多实时操作系统的水平，成为国内实时操作系统的最优秀代表。SylixOS 的诞生可以摆脱国内一些关键性设备对国外嵌入式操作系统的依赖，为国内的嵌入式信息技术行业提供一个全新的选择。
2.SylixOS的主要特点
1) 兼容IEEE 1003（ISO/IEC 9945）操作系统接口规范
2) 兼容POSIX 1003.1b（ISO/IEC 9945-1）实时编程的标准
3) 优秀的实时性能（任务调度与切换、中断响应算法都是O(1)时间复杂度算法）
4) 支持无限多任务
5) 支持进程、线程、协程三种多任务模型
6) 支持优先级继承，防止优先级翻转
7) 极其稳定的内核，内核CPU占用率低
8) 支持紧耦合同构多处理器（SMP）
9) 支持标准I/O、多路I/O复用与异步I/O接口
10) 支持多种新型异步事件同步化接口，例如：signalfd、timerfd、hstimerfd、eventfd等
11) 支持众多标准文件系统：FAT、YAFFS、ROOTFS、PROCFS、NFS、ROMFS等
12) 支持文件记录锁，可为各种类型实时数据库提供支持（SQL、NoSQL、In-Mem DB）
13) 支持动态应用程序装载、动态链接库以及内核模块
14) 支持标准TCP/IPv4/v6双网络协议栈
15) 支持AF_UNIX、AF_PACKET、AF_INET、AF_INET6协议域
16) 集成众多网络工具，例如：FTP、TFTP、NAT、PING、TELNET、NFS等
17) 支持众多标准设备抽象，如：TTY、BLOCK、DMA、ATA、GRAPH、RTC、PIPE等
18) 支持多种工业设备或总线模型，如：CAN、I2C、SPI、USB、PCI、SDIO等
19) 提供内核行为跟踪器方便调试
20) 可支持众多图形界面系统，例如：Qt、ftk、ucGUI等
3.SylixOS与其他OS对比
二、 本课程需要完成一个团队项目，主要功能是实现一个两轴机械手的运动控制仿真，主要功能包括：
-
用户接口任务：负责接收来自用户的请求，并发送运动指令给轨迹插补任务。
-
轨迹插补任务：接收运动指令，实时计算各轴的位置和速度设定值。
-
物理引擎接口：基于ODE开源物理引擎，创建一个两轴机械手及环境的物理模型，用轨迹插补任务输出的各轴位置和速度设定值控制模型的运动，并把实时状态反馈给轨迹插补任务。
-
图形化用户接口：可基于qt把上述功能集成到一个GUI界面。
我的编程能力并不好，我比较倾向轨迹插补任务的开发。团队协作任务考验的是团队成员的协作和分工能力，每个人都有自己擅长和不擅长的地方，在合作中应该扬长避短，发挥每个人的长处，这样会大幅提高团队任务的效率，并且分工明确，对任务的管理会有很大帮助。