大鹏所城始建于明洪武二十七年（公元1394 年），占地面积达十万平方米，是明清两代南中国海防军事要塞。明代大鹏所城有武略将军刘钟、徐勋 ， 清代的大鹏所城有赖氏“三代五将”、刘氏“父子将军”等明清两代十几个将军，所城因之享有“将军村”的美誉。
大鹏城的作用主要是抵抗海盗之入侵。在明代大鹏城主要是对抗倭寇之入侵。至清代道光年间，此城也是鸦片战争抗击英国的根据点之一。当时的清朝水师把驻守 的大鹏营升为大鹏协，下设左右二营，总部及左营就是设于大鹏所城，而右营则是驻在新建的东涌所城（位于香港大屿山东涌，又称为东涌炮台），城中有多个府 第，其中以清代抗英将领赖恩爵的振威将军第最为壮观。
1862年，第二次鸦片战争失败，九龙半岛南部被英国割占。1898年，中英签订《展拓香港界址专条》，英人强租深圳河以南地区，大鹏协全被裁没，大鹏城 也逐渐变成了一个破败的居住区。从明代建所城至今的六百多年，大鹏所城经历了朝代的兴衰，战争的胜败，从辉煌到没落，从屯兵的御所逐步裁撤，直至变成一个 破败的居住区。这段残留至今的历史遗迹，反映了各个时代的特征，见证了历史的变迁。