Lidar

基本参数

RS-Lidar-16（以16线为例）
视角（水平）360度，角分辨率0.1度（5Hz）~0.4度(20Hz)
视角（垂直）-15~15度，角分辨率（垂直） 2度
测距150米
测量精度+/- 2cm
点数~300,000/秒
转速：5/10/20Hz
波长：905nm
功耗：12w
16通道顺序完成一轮扫描的时间为55.5us

RS-Lidar-32
视角（水平） 度，角分辨率 0.1度（5Hz）~ 0.4度(20Hz)
视角（垂直）-25~15度，角分辨率（垂直） 最小0.33度
测距200米
测量精度+/- 3cm
点数~600,000/秒
转速：5/10/20Hz
波长：905nm
功耗：13.5w
32通道顺序完成一轮扫描的时间为55.5us

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坐标系（最终获得的点为依据雷达的旋转角，测距以及垂直角度计算的XYZ坐标值）：

UDP包中包含：距离、旋转角、校准的反射率，同步的时间标签（1us）

通信协议及packet信息

备注：

1. 回波模式是什么？打出一束激光，可以回收单回波，也可以回收双回波。
2. 为什么要双回波？因为激光束有面积，可能打在不同的物体上。
3. 一般室外用激光雷达为了穿透雨雪雾尘，会使用多回波。而为了检测透明物体，会使用单回波（或第一回波）

反射率信息

反射率是衡量一个物体对光反射能力的指标，与物体本身的材质有很大的关系。因此，可以用此信息区分不同材质的物体。