基于gazebo进行gmapping模拟

　这篇对gmapping的介绍很详细 http://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53647481。

使用gmapping创建好的地图：

　　1.启动gazebo  运行自己的世界

　　　　roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<the full path of you world file>

　　2.运动导航演示 或许你想使用自己创建的地图

 turtlebot_gazebo  amcl_demo.launch map_file:=<full path to map yaml file>

　　3.启动rviz查看

　　　　roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

二. 使用hokuyo laser

　　这里有详细介绍 http://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

　　这里对ros的总结非常详细 http://blog.exbot.net/archives/2581

三. amcl需要的条件

　　1.提供map_file

　　2.启动amcl.launch.xml

　　　　a)提供amcl节点需要的参数(可更改参数)

　　　　　　1）scan_topic 数据来源

　　　　　　2）initial_pose x,y,a 初始姿势

　　　　　　3）odom_frame_id 

　　　　　　4)base_frame_id  默认为base_footprint

　　　　　　5)global_frame_id  默认为map

　　　　b)启动amcl节点