ros_cpp_topic

在工作空间下创建的包，需要编译的c++的代码要放在src中，直接运行的python的代码要放在scripts中，

在之前的python代码都是放在src中的，但也是可以运行的

创建一个包catkin_create_pkg learning_com roscpp rospy std_msgs

然后在目录下编译一下catkin_make ,设置环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

创建一个发布者话题

talker.cpp

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"                                                              
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)　　　　　　
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker"); 　　　　//前两个参数是命令行或者launch文件输入的参数， 第三个参数定义了Publisher节点的名称

    // 创建节点句柄 方便使用和管理
    ros::NodeHandle n; 

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);                       

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0; 
    while (ros::ok())
    {  
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }  

    return 0; 
}

创建订阅者话题

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n; 

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0; 
}

通过CMakeLists.txt文件进行配置。在该文件中找到以下配置，去掉注释稍作修改

include_directories(
 include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

1）include_directories

　　用于设置头文件的相对路径，全局路径默认是功能包的所在目录，比如功能包的头文件一般会放到功能包根目录下的inclue文件夹中，所以此处需要添加该文件夹。

此外该配置项还包含ROS catkin 编译器默认包含的其他头文件路径，比如ROS默认安装路径，Linux系统路径等。

2）add_executable

　　用于设置需要编译的代码和生成的可执行文件，第一个参数为期望生成的可执行文件的名称，后边的参数为参与编译的源代码文件，如果需要多个代码文件，则可以在后边依次列出，中间使用空格进行分隔

3）target_link_libraries

　　用于设置连接库，很多功能需要使用系统或者第三方的库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库

4）add_dependencies

　　用于设置依赖，很多应用中，我们需要定义语言无关的消息类型，消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码，如果编译的可执行文件依赖这些动态生成的代码，则需要add_dependencies添加${PROJECT_NAME}_generate_messgae_cpp配置，即该功能包动态产生的消息代码，

配置完成后在根目录下进行编译，

在运行节点前要在终端中设置环境变量，否则无法找到功能呢个包最终编译生成的可执行文件。

在不同的终端运行

roscore

rosrun learning_com talker

rosrun learning_com listener

miao@openlib:~$ rosrun learning_com talker 
[ INFO] [1572526329.293468472]: hello world 0
[ INFO] [1572526329.393635172]: hello world 1
[ INFO] [1572526329.493622362]: hello world 2
[ INFO] [1572526329.593622092]: hello world 3
[ INFO] [1572526329.693623840]: hello world 4
[ INFO] [1572526329.793585646]: hello world 5
[ INFO] [1572526329.893624448]: hello world 6
[ INFO] [1572526329.993626995]: hello world 7
[ INFO] [1572526330.093623654]: hello world 8
[ INFO] [1572526330.193635566]: hello world 9
[ INFO] [1572526330.293624781]: hello world 10
[ INFO] [1572526330.393627731]: hello world 11
[ INFO] [1572526330.493625127]: hello world 12
[ INFO] [1572526330.593635168]: hello world 13
[ INFO] [1572526330.693635656]: hello world 14
[ INFO] [1572526330.793628537]: hello world 15
[ INFO] [1572526330.893623313]: hello world 16
[ INFO] [1572526330.993636344]: hello world 17
[ INFO] [1572526331.093629914]: hello world 18
[ INFO] [1572526331.193626053]: hello world 19

miao@openlib:~$ rosrun learning_com listener 
[ INFO] [1572526329.594372987]: I heard: [hello world 3]
[ INFO] [1572526329.694221074]: I heard: [hello world 4]
[ INFO] [1572526329.794205081]: I heard: [hello world 5]
[ INFO] [1572526329.894197325]: I heard: [hello world 6]
[ INFO] [1572526329.994201157]: I heard: [hello world 7]
[ INFO] [1572526330.094224113]: I heard: [hello world 8]
[ INFO] [1572526330.194271534]: I heard: [hello world 9]
[ INFO] [1572526330.294279250]: I heard: [hello world 10]
[ INFO] [1572526330.394264930]: I heard: [hello world 11]
[ INFO] [1572526330.494268337]: I heard: [hello world 12]
[ INFO] [1572526330.594255727]: I heard: [hello world 13]
[ INFO] [1572526330.694248934]: I heard: [hello world 14]
[ INFO] [1572526330.794272888]: I heard: [hello world 15]
[ INFO] [1572526330.894278416]: I heard: [hello world 16]
[ INFO] [1572526330.994254203]: I heard: [hello world 17]
[ INFO] [1572526331.094291986]: I heard: [hello world 18]
[ INFO] [1572526331.194205766]: I heard: [hello world 19]
[ INFO] [1572526331.294199813]: I heard: [hello world 20]
[ INFO] [1572526331.394246518]: I heard: [hello world 21]
[ INFO] [1572526331.494255522]: I heard: [hello world 22]