- 第一个吉祥物测试
小乌龟
第一个终端$roscore
第二个终端$rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 第二个ROS-Academy-for-Beginners教学包
在src文件夹下
git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners
在ws工作空间下安装依赖项
$cd tutorial_ws $rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
报错如下有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
解决参考https://blog.csdn.net/weixin_38102771/article/details/95679348
其实就是重新sudo apt-get update 更新，因为报错时也提示了
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-melodic-gmapping] failed
所以重新开一个终端更新了一下，再运行一次就ok了
然后在ws工作空间下编译catkin_make
刷新工作空间！！！编译完成后，不刷新工作空间环境，就找不到工作空间
法一 $source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash 法二 rospack profile
或者为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，习惯把法一追加到~/.bashrc中
$echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
运行仿真
打开终端
刷新环境
$rospack profile
再输入
$roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
打开终端输入
$rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
则可以使用i,j,k等按键控制机器人移动。
- 遇到的问题1
[REST.cc:205] Error in REST request
参考https://blog.csdn.net/qq_43802597/article/details/97996255
参考https://answers.gazebosim.org//question/23303/err-clientconfigcc270-parser-error-4/
解决办法是
$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉
添加 url: https://api.ignitionrobotics.org
- 遇到的问题2
但是，由于下载的是kinect版本的软件包https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners，只能显示地面，所以我找到了新的软件包
https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic
根据提示先升级gazebo到9.1
升级完了发现gazebo -v不起作用了
报错如下
gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
参考https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/84484112
做更新
sudo apt upgrade libignition-math2
成功！显示
~$ gazebo -v
Gazebo multi-robot simulator, version 9.13.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
这下版本够高了吧！哈哈哈