0. 图像金字塔变换（matlab）
matlab 对图像金字塔变换接口的支持（impyramid），十分简单好用。
其支持在reduce和expand两种方式的变换，分别是成比例的缩小和放大。
% 加载图像数据到内存
I = imread('cameraman.tif'); size(I)
% reduce ==> {2, 4, 8}
I1 = impyramid(I, 'reduce'); size(I1)
I2 = impyramid(I1, 'reduce'); size(I2)
I3 = impyramid(I2, 'reduce'); size(I3)
figure
a1 = subplot(1, 4, 1); imshow(I),
xs = get(a1, 'xlim'); ys = get(a1, 'ylim');
a2 = subplot(1, 4, 2); imshow(I1),
set(a2, 'xlim', xs, 'ylim', ys);
a3 = subplot(1, 4, 3); imshow(I2),
set(a3, 'xlim', xs, 'ylim', ys);
a4 = subplot(1, 4, 4); imshow(I3)
set(a4, 'xlim', xs, 'ylim', ys);
I1 = impyramid(I, 'expand'); size(I1)
I2 = impyramid(I1, 'expand'); size(I2)
I3 = impyramid(I2, 'expand'); size(I3)
figure
a1 = subplot(1, 4, 1); imshow(I3),
xs = get(a1, 'xlim'); ys = get(a1, 'ylim');
a2 = subplot(1, 4, 2); imshow(I2),
set(a2, 'xlim', xs, 'ylim', ys);
a3 = subplot(1, 4, 3); imshow(I1),
set(a3, 'xlim', xs, 'ylim', ys);
a4 = subplot(1, 4, 4); imshow(I)
set(a4, 'xlim', xs, 'ylim', ys);1. SIFT
SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征的算法，该算法通过求一幅图中的特征点（interest points，or corner points）及其有关 scale 和 orientation 的描述子（descriptor）得到特征并进行图像特征点匹配，获得了良好效果。
整个算法分为以下几个部分：
1、构建尺度空间
这是一个初始化操作，尺度空间理论目的是模拟图像数据的多尺度特征。
高斯卷积核是实现尺度变换的唯一线性核，于是一副二维图像的尺度空间（多尺度特征自然在尺度空间中定义）定义为：
L(x,y,σ)=G(x,y,σ)⋆I(x,y) 二维的高斯卷积核的形式为：
G(x,y,σ)=12πσ2e−(x2+y2)/2σ2 σ 大小决定图像的平滑程度，大尺度对应图像的概貌特征，小尺度对应图像的细节特征。大的 σ 值对应粗糙尺度(低分辨率)，反之，对应精细尺度（高分辨率）。为了有效的在尺度空间检测到稳定的关键点，提出了高斯差分尺度空间（DOG scale-space）。利用不同尺度的高斯差分核与图像卷积生成。D(x,y,σ)==(G(x,y,kσ)−G(x,y,σ))⋆I(x,y)L(x,y,kσ)−L(x,y,σ)
图像金字塔的建立：对于一幅图像I,建立其在不同尺度(scale)的图像，也成为子八度（octave），这是为了scale-invariant，也就是在任何尺度都能够有对应的特征点，第一个子八度的scale为原图大小，后面每个octave为上一个octave降采样的结果，即原图的1/4（长宽分别减半），构成下一个子八度（高一层金字塔）。
2、LoG 近似 DoG 找到关键点<检测DOG尺度空间极值点>
为了寻找尺度空间的极值点，每一个采样点要和它所有的相邻点比较，看其是否比它的图像域和尺度域的相邻点大或者小。如图所示，中间的检测点和它同尺度的8个相邻点和上下相邻尺度对应的9×2个点共26个点比较，以确保在尺度空间和二维图像空间都检测到极值点。 一个点如果在DOG尺度空间本层以及上下两层的26个领域中是最大或最小值时，就认为该点是图像在该尺度下的一个特征点,如图所示。
3、除去不好的特征点
