安装PCL（编译方式安装，填平之前的坑）

编译方式安装PCL

我的机器环境：

Ubuntu16.04

OpenGL1.1

CUDA10.2

GPU：RTX2028Ti

QT5提前安装好了

因为PCL版本和VTK版本时依赖的关系，不是随意的VTK版本能够匹配随意的PCL版本，而且PCL1.10及其以后是只支持C++14标准的，我是想用c++11标准，而且我的机器是OpenGL1.1

升级OpenGL网上是没有教程的，所以我选择了最高的支持OpenGL1版本的最新VTK是7.1.1版本。

1.安装cmake-gui

sudo apt-get install cmake-gui

2.安装依赖请看https://www.cnblogs.com/nanmi/p/12858586.html

安装一些其他依赖，编译这个事就是i需要依赖很多

sudo apt install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt install freeglut3-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libglew-dev
sudo apt install libpcap-dev libusb-1.0-0-dev libopenni-dev libopenni2-dev clang-format libqhull-dev

3.安装metslib

很老的代码库，metslib-0.5.3应该是最新版本不会再有更新。也是源码编译安装。

wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j{线程数}
sudo make install

4.安装VTK-7.1.1

在VTK官网下载 ，记得下载7.1.1版本，原因在文章开头解释了，进行编译安装。

tar xzvf VTK-7.1.1.tar.gz
cd VTK-7.1.1
mkdir build && cd build
ccmake ..

然后出现配置交互界面，按c键

配置CMAKE_INSTALL_PREFIX：自定义路径、VTK_Group_Views：ON、VTK_RENDERING_BACKEND：根据你的OpenGL版本选择，查看方式如下面代码、VTK_PYTHON_VERSION：自己系统python版本、QT_VERSION：你的安装过的QT版本

//test.cpp
#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    //显示模式初始化
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE|GLUT_RGB|GLUT_DEPTH);
    //定义窗口大小
    glutInitWindowSize(300,300);
    //定义窗口位置
    glutInitWindowPosition(100,100);
    //创建窗口
    glutCreateWindow("OpenGL Version");
    const GLubyte* name = glGetString(GL_VENDOR); //返回负责当前OpenGL实现厂商的名字
    const GLubyte* biaoshifu = glGetString(GL_RENDERER); //返回一个渲染器标识符，通常是个硬件平台
    const GLubyte* OpenGLVersion =glGetString(GL_VERSION); //返回当前OpenGL实现的版本号
    //const GLubyte* Extensions  =glGetString(GL_EXTENSIONS);
    const GLubyte* gluVersion= gluGetString(GLU_VERSION); //返回当前GLU工具库版本
    printf("OpenGL实现厂商的名字：%s
", name);
    printf("渲染器标识符：%s
", biaoshifu);
    printf("OpenGL实现的版本号：%s
",OpenGLVersion );
    //printf("OpenGL支持的扩展：%s
",Extensions );
    printf("OGLU工具库版本：%s
", gluVersion);
    //system("pause");  如果是windows
    return 0;
}

然后g++ test.cpp -o test   ->  ./test

配置好后按c键，然后按g保存并生成

然后

make -j{线程数}
sudo make install

如果不是安装在系统环境，记得添加环境变量

5.安装PCL-1.9.1

下载pcl源码并编译安装。访问pcl的github release页面，这里选择下载最新发布的1.9.1的Source code (tar.gz)。

tar -xzvf pcl-pcl-1.9.1.tar.gz
cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir build && cd build
ccmake ..

按c键，配置BUILD_global_tests：ON、BUILD_surface_on_nurbs：ON、CMAKE_INSTALL_PREFIX：你的安装路径、VTK_DIR：你的VTK安装路径/lib/cmake/vtk-7.1

再次按c键，再按g键保存并生成makefile

然后

make -j{你的机器支持的最大线程数}
sudo make install

ok!安装完成