基于STM32的FreeRTOS移植

简介

通过STM32CubeMX建立MDK工程，手动进行FreeRTOS移植，以及任务创建。

开发平台

硬件平台：STM32F746 Discovery Kit
软件源码：FreeRTSO V9.0.0
开发环境：MDK V5.28

移植准备

1. 源码获取
   通过访问FreeRTOS官网可以直接下载源码，解压后文件夹的FreeRTOS目录包含了移植所需的文件和一些Demo。
2. 工程准备
   打开STM32CubeMX，选择芯片STM32F746NGHx创建工程，在System Core栏目下的RCC项配置LSE为Crystal/Ceramic Resonator，HSE为BYPASS Clock Source
   
   根据官方的原理图，选择控制LD1的闪烁作为一个任务，所以配置该引脚为输出模式
   
   配置系统时钟
   
   在工程管理导航栏设置工程名称、保存路径和IDE类别，然后点击右上角GENERATE CODE按钮生成工程
   

源码移植

1. 在工程根目录建立FreeRTOS文件夹，并建立Source、Include、Portable三个子目录，存放有关于FreeRTOS的源码
   

2. 源码文件夹FreeRTOS/Source路径下的所有.c文件复制到刚才建立的Source文件夹
   

3. 源码文件夹FreeRTOS/Source/include路径下的所有.h文件复制到刚才建立的Include文件夹
   

4. 源码文件夹FreeRTOS/Source/portable/MemMang路径的所有.c文件和FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM7/r0p1路径下的所有文件复制到刚才建立的Portable文件夹
   

5. 源码文件夹FreeRTOS/Demo/CORTEX_M7_STM32F7_STM32756G-EVAL_IAR_Keil路径下的FreeRTOSConfig.h文件复制到刚才建立的FreeRTOS目录下，该文件是对FreeRTOS内核功能的配置文件，需要好好了解每个宏定义配置的功能。

MDK配置及文件修改

1. 使用MDK打开工程，把建立的FreeRTOS目录下文件添加到工程中，并且添加包含路径
   

2. 修改stm32f7xx_it.c文件，屏蔽掉SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler三个函数。工程中把HAL库与FreeRTOS共用Systic，所以在FreeRTOS的xPortSysTickHandler函数中添加HAL_IncTick函数的执行。
   

3. 修改FreeRTOSConfig.h文件，否则暂时状态下编译会报错。把configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK这几个宏定义设为0；重定义configASSERT( x )，或者实现vAssertCalled函数。

创建任务

1. 在main.c中包含有关于FreeRTOS的.h文件
   

2. 创建任务句柄和入口函数
   

3. 创建并启动调度器
   

总结

编译后下载程序，观察到板子上LD1开始闪烁，任务创建并成功运行。