本文只作为本人学习过程中的记录及时不时的突发奇想偶记。鄙人菜鸟一只，文中如有错误或疏漏，若读者肯不吝赐教，在下感激零涕。文章一直不断更新中
一、何为Bootloader
在嵌入式系统中，Bootloader是操作系统内核启动之前运行的一段程序。可以用来初始化软硬件设备，从而将系统的软件硬件带到一个合适的环境。BootLoader是设备上电后，
执行的第一行代码。
以上为BootLoader的简短作用。从上得知，BootLoader（类似于PC机上的BIOS)是独立于OS（在无OS的设备上，一个跑在单片机上的main程序也有Bootloader）
的一小段程序。在嵌入式操作系统中，BootLoader程序可以有两部分组成。一部分由汇编语言组成，典型的例子如STM32单片机的启动文件(stmf10x__startup.s)。这部分程序的作
用有以下几个方面：设置寄存器指针，分配堆栈空间进行初始化，建立中断向量表，(进行空间内存映射)，实现到C语言空间函数的跳转。汇编程序功能较少，实现对底层硬件的初始化操作。
BootLoader的另一部分是由C语言组成，该部分的功能较丰富。(类比IAP程序)初始化将要用到的硬件，比如PC机屏幕的驱动、键盘驱动等。 程序将存放在flash上的程序加载到SRAM上。在有OS的设备上，该部分程序会设置内核启动参数，最终调用内核启动整个系统。
二、嵌入式上的双系统
双系统简单理解就是两段放在存储介质上(flash)的程序，每段程序包含一个操作系统及与系统关联的应用软件。在BootLoader第二部分C语言中，有一部分的作用是将程序加载到SRAM上。根据程序所在的内存地址不同，在加载时选择不同的地址即可。例如，在STM32的BootLoader中，
Bootloader -- 0x08000000
程序A ------ 0x08010000
程序B -------0x08020000
因为AB程序已经经过特殊处理，直接读取对应首地址上的内容，程序便可自动运行，所以在BootLoader中选择不同的地址来读取即可。当然，OS的操作‘
肯定需要做更多的处理，但想必启动原理都差不多。
因为嵌入式设备硬件的差异性，CM3 /CM4内核架构外设不同，所以如果做BootLoader的移植，需要修改汇编文件和C文件。