一、实验
1.光电反射理论是经过码盘的window时，电压变低，经过bar时，电压为高，这样可以通过检测到的脉冲数，来进行速度的获取。但是实际并不是这样，
反馈回来的信号是周期性的，经过试验发现，可以通过周期的时间间隔来进行速度的转换，周期越短，速度越快。
下图是逻辑分析仪采集到的波形：
码盘为25线，25mm直径。
第一行为A相 第二行为B相。
二、构思：
编码器两个window的时间 = 第二个有效时间点 - 第一个有效时间点；
现已知两个window的间距大概在1.37mm。由经过两个的时间，可算出当前的速度。
1.有上图可以看出脉冲是周期性的出现的，上图比较紧凑的脉冲段定义为一个有效区域。两个有效区域的时间间隔大概在有效区域内的两个脉冲间隔时间的5倍以上。
2.有效时间点在一个有效区域内选取。
三、有效时间点的怎么选择？
根据电压由0.5V到13V的测试发现，A相一个有效区域内都在3个脉冲以上，而B相大多数为2个左右，故速度选择以A相为准。B相作为判断电机正反转的标准。
1.计算出一个有效区域内，所有相邻脉冲的时间间隔。
2.将所有脉冲的时间间隔与上次最优解对比，选择误差最小的一个时间间隔。
3.最优解的初始化：第一次任选一个脉冲时间间隔。后面选择与上次误差最小的时间间隔。等到一个有效区域内B相出现2个以上的脉冲，而同时A相的脉冲低电平都在B相的低电平中。如上图中间的一个有效区域：B相有两个脉冲，而A相的两个脉冲都在B相中。此时第一个最优解为A相这两个脉冲的时间间隔。后续选择与上次最优解误差最小的时间间隔。
四、电机正反转：
视角：电机在底层，芯片在中层，码盘在上层。从上往下看。
当A相的低电平脉冲在B相低电平的后半个周期的时候，为逆时针。
A相的低电平脉冲在A相的前半个周期的时候，为顺时针。
在数据处理的时候，只有当电机速度为低速时，才会切换正反转标志位。具体低速阀值为多少，根据实际调试时决定。