1.查看节点关系图：
rqt_graph
2.查看当前系统话题列表
rostopic list
3.显示当前系统话题的数据
rostopic echo [topic] topic为话题名
4.日志输出工具
rqt_console
5.数据绘图工具
rqt_plot
6.动态参数配置工具
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure