pid 官方语言就是：比例 积分 微分。究其本质意义，比例到底是什么，原理是什么，这三个到底如何在物理世界这种运作的，大概了解的人又很少。过惯了拿起数据公式无脑推的日子的人更是如此，数学公式是很有用的，大部分不会质疑，也不会思考为什么这样，也没人问数学本质是什么？这样脱离实际 在运用实际情况的时候，就是一头雾水，公式如果起作用就可以，补齐作用就无脑推，借助公式顺口溜什么的，往往会比较头大。
今天不会讨论数学是什么，也不讨论宇宙的起源。。。只是讲解一下我对pid的理解和实际运用中的理解，当然在这之前我读了很多书，也弄了不少弯路。最后是看懂了wiki百科的介绍。
比例P：比例指的是 误差 = （ 目标设定-实际情况）。 输出 = 误差x P(指的是输出就是误差乘以一个比例)
积分：积分就是误差的长期累积，每次调整后 误差累积 ，误差和x I = 输出。 作用就是为了解决某些应用场景，比如温度控制等 非能量封闭场景（也就是系统至少处于动态稳定中，而不是结果达到后就稳定的状态，这种情况，输入不能为零，一旦输入为零，系统仍然会失衡，所以最终输出 = 误差和 x I ,比例失效，微分失效，系统处于动态稳定中）