Turtlebot3入门手册之七：SLAM和导航

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/slam.html

在进入此教程之前，请确保上一篇博客开始使用的正确运行。SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写。具体的介绍，自行google。这里就是为了测试机器人整体的软硬件。

1.使用远程操作建立地图

waffle和burger请使用电池供电，因为需要到处移动：

[PC]启动ROScore

roscore

[waffle]/[burger]（取决于你要测试哪一台）启动waffle或者burger，之后不会再在burger或者waffle上操作，可以断开显示器，键盘，鼠标，将waffle或者burger，放在地上，不管是waffle还是burger命令都如下

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[PC]新开一个终端，如果你测试的是burger请运行：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

如果你测试的是waffle请运行：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

[PC]使用RViz可视化3D模型，新开一个终端运行：

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz

[PC]使用键盘远程控制机器人到处扫描房间，新开一个终端运行：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

[PC]现在就操作机器人到处走动扫描出一幅完整的地图，扫描结束后在PC上新开终端运行：

rosrun map_server map_saver -f ~/map

保存地图。一个map.pgm 和 map.yaml 文件将会出现在home目录下（或者homeusername）。

2.导航

在上一步建立的地图中，设置起点终点就可以让机器人自己导航了，看规划出来的路径有点Dubins的感觉，实际效果惨不忍睹，所以请看好你的waffle或者burger，容易撞墙。操作步骤如下：

[PC]同样，先启动roscore：

roscore

[waffle]/[burger]取决于你的测试对象，启动：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[PC]如果你没有修改上一步地图的位置的话：

如果你测试的burger：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

如果你测试的waffle：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

[PC]运行RViz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz

如果一切顺利的话，你可以看到地图和机器人激光雷达扫描出来的当前位置的地图，请自行判断机器人当前的位置和地图中哪一个位置近似，点击上面2D Pose estimation按钮，在地图中单击，并指定方向。然后单击2D Nav Goal按钮选择目标位置和方向，地图上将会出现规划的路径，机器人将会按照路径行进。如果你想在到达目的地之前，停止机器人，请重新设置起点。