官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/bringup.html
在开始使用turtlebot3之前，推荐在bashrc里面增加一个export命令：
gedit ~/.bashrc
在最后增加一句：
export TURTLEBOT3_MODEL = burger
如果是在测试waffle，上面的burger就修改为waffle。
同样，在此博客以及该系列的其他博客，都用[PC]，[turtle]，[waffle]来区别命令执行的主体：
[PC]运行roscore
roscore
以下是分别调试turtle和waffle时的步骤：
1.[turtle]打开基本包：roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
如果出现lost sync with device之类的错误，表示传感器未正确连接。
[PC]新开一个终端（在终端右键open terminal，或者右键状态栏上的终端，new terminal），运行RViz
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
如下图所示：
2. [waffle]打开基本包
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[PC]新开一个终端，运行RViz：
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
如果顺利的话，就能看到激光雷达的正常工作了。
3 远程操作
因为实验室没有别的手柄，所以远程操作部分，就只翻译键盘操作模式了，教程也支持xbox360，RC100，PS3Joystick，Wii，leak motion和安卓App，但是这个App在miui9上测试不可用，故以下时键盘的教程：
[PC]先打开roscore
roscore
在waffle或者burger上运行：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[PC]待waffle或者burger不再出现新的东西的时候，在PC上新开终端：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
注意顺序，出现下面的内容就表示，运行成功，可以开始使用键盘控制了：
Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
w
a s d
x
w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop
CTRL-C to quit