Turtlebot3入门手册之五：OpenCR软件设置

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/opencr_software.html

以下内容在PC上完成。以下教程将会在PC上安装Arduino开发环境：

1.USB端口设置：

使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序，在命令窗口输入以下内容：

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

效果如下图：

2.编译器设置

由于OpenCR库是为32位平台构建的，64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容，执行如下命令：

sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

3.安装Arduino IDE

OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本，请从官方的arduino主页下载最新版本（官网会比较慢，可以选择中文版官网：http://www.arduino.cn/ 找软件下载，下载最新的版本），英文地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software 将下载的文件解压缩，然后在根目录下创建tool文件夹：

mkdir ~/tools

把arduino拷过去，执行安装：

cd ~/tools/arduino-1.8.1
./install.sh

这里会出错，提示cannot touch/.../hicolor的错误，但是后面来看，好像并没有什么影响。

运行下面这个命令：

gedit ~/.bashrc

文件的最后添加：

export PATH=$PATH:$HOME/tools/arduino-1.8.1

注意修改下版本号，比如，但是我下载的是arduino-1.8.4，就把上面修改为1.8.4，最后记得生效：

source ~/.bashrc

4. 运行Arduino IDE

启动Arduino IDE 直接输入

arduino

如果程序安装和配置正确的话，你就可以看到如下所示的GUI程序：

点击File，选择Preference，在弹出的Preferences的窗口中，找到Additional Boards Manager URLs，在其中填入

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

如果这里不填在后面就搜不到OpenCR，输入之后点击ok

点击Tools→Board→Boards Manager，输入OpenCR，搜索到后，点一下，然后点击后面出现的install，安装过程取决于网络，可能较慢，看见进度卡住不动可以取消，再来，支持断点续传的。过程如下图：

安装好之后，再进入到Tools→Board，到最后去选中OpenCR Board，如下图：

5.端口设置

完成上面的配置之后，将OpenCR板子和waffle或者burger之间的USB断开，插到你的PC上，然后Tools→Port→/dev/ttyACM0，最后的数字没有关系，但是前面要对，如下图所示：

6.OpenCR 烧录ROS固件

OpenCR的ROS固件是为了在ROS中能控制电机和传感器，这个固件在上面board manager一步中已经下载了：

选择File→Examples→turtlebot3→（如果给burger下固件，就选择turtlebot3_burger，如果是waffle，就选择turtlebot3_waffle）→turtlebot3_core

如下图：

现在程序已经被打开了，对号旁边那个向右的箭头，即upload，上传程序到OpenCR板，因为需要编译，所以可能需要稍微等一下。成功之后如下如所示：

如果显示jump_to_fw，那就表示下载成功。如果失败，如提示打不开端口或者其他错误，请确认前面Port是否正确，OpenCR板和PC连接是否正确，最后可以试试按一下OpenCR上的Reset，再试试。