官方地址:http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/introduction.html
如上图所示,一共两个机器人,扁扁的叫做waffle,高高的叫做burger(命名人当时一定很饿haha)。主要的区别如下图
简单的说处理器不一样,burger是树莓派3,waffle是intel joule;waffle多了个3D Camera;轮子和电机之间有些微不同,按下不表。一些参数如下:
以下是一些组件的官方连接:
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SBC:(下面是Burger,上面是Waffle)
- Intel® Joule™ : http://ark.intel.com/products/96414/Intel-Joule-570x-Developer-Kit
- Raspberry Pi 3 Model B : https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/
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传感器:(激光俩都有,R200是3D摄像头,waffle有)
- Laser Distance Sensor : http://www.ncnynl.com/archives/201702/1402.html
- Intel® Realsense™ R200 : https://software.intel.com/en-us/RealSense/R200Camera
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控制板:(负责底层的电机控制,俩都有)
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执行器:(电机不同同一系列的)
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Dynamixel X series : http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=10121110
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注:
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1.burger和waffle的电池和充电器相同,电池充电两小时使用两小时(电池电压低于11V时开始报警,电池报警声是大概一秒的频率蜂鸣器响),burger上的Raspberry可以使用5v的普通数据线就可以供电,而waffle不可以,waffle上的intel需要12v供电,充电器的那个DC端子就可以直接供电,5v供电会出现小灯闪烁,但是无法正常启动,先供给OpenCR再从OpenCR取电也不行,无法开机;
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2.树莓派和joule都需要连接到和PC相同的网络下,故后面的操作最好是在同一个路由器下进行,为防止出现特殊情况,准备一个无线网卡是明智的选择;
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3.可能遇见的错误:
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1)更新的是时候出现:Could not get lock /var/lib/dpkg/lock
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就是两句:
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sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock -
然后再运行更新就好了
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2)给Mac安装linux双系统的时候出现装完之后wifi不可用,一句话解决:
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sudo apt-get install bcmwl-kernel-source
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这里值得说一说,PC如果你用虚拟机的话,