阳历2019年11月9日
1、svpwm是一个非常强大的调制工具。将直流的母线电压转为所需要的形状的三相电压。
2、做电子实验和嵌入式开发，一定要擅长使用测量工具，比如示波器。很多问题只有通过示波器才能快速找到答案，而不是靠猜。
3、使用芯片可以支持的DMA完成异步操作。比如，使用spi和dma配合使用，省去spi发送时的忙等待，从而完成异步动作。
4、在使用飞思卡尔（NXP）的32bit机进行开发时，发现如果使用uint64和int64进行开发时，是使用软件方式来完成的。这一种方式是非常消耗cpu指令的（可以在汇编模式下看出来）。
5、永磁同步电机的调试中，要注意过流保护。关于位置传感，其实使用hall传感器是最为直接的，因为hall好歹是一种比较绝对的可以确定位置信息的东西。
如果对于初学者，使用相对位置编码，会加大难度。对于初学者，应该考虑使用绝对位置编码（比如旋转变压器、绝对位置编码器）等，电流采样也采用高成本的直接测量法。
从而减少程序调试失败的可能性。
6、注意计算机中的右移操作和除法操作等同。0x1000 = 2^12 = 4096。但是0xFFF = 4095，不是4096。
7、电机堵转时的扭矩还是很大的。要注意安全。摩擦生热的温度特别高，可能会让手烫伤。
8、问题提出：理论如何在实际中验证。