1、在PC机与TX2都要同步时钟：
sudo apt-get install chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
如果ntpdate有错误检查是否安装ntpdate
2、获取TX2和PC机的IP地址，在新的终端输入：
ifconfig
3、查看ssh状态，在终端输入：
sudo service ssh status
如果没有安装，安装，则输入：
sudo apt-get install openssh-server
4、TX2配置参数 输入：
gedit ~/.bashrc
修改文件中的了两条指令
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.130
5、PC机配置参数，输入：
gedit ~/.bashrc
修改文件中的了两条指令
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.130：11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.136
6、在PC机上输入TX2的NAME及IP
ssh uubuntu@192.168.1.130
7、验证PC机到TX2
在TX2上新的终端输入：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
在PC机端输入：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
可以在PC机上按键控制“i“等控制kobuki