VR室内定位系统小结
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文章链接：http://blog.csdn.net/cartzhang/article/details/51135608
作者：cartzhang
一、写在开始之前
不管是HTC 的Vive还是OC的CV1，都说明VR 定位设备和手柄都会成为未来VR的发展趋势。
VR目前关键就是体验，全身心的投入，身临其境的感觉。
不能总玩着玩着，出戏了。这肯定不是VR想要达到的效果，专业词汇那就是“沉浸感”！！
现在也做了些VR室内定位的东西，不是Vive，也没有CV1。只能成为高信价比的方案。
没有Vive的华丽上档次，没有CV1的黑科技，但是足够好玩！！
这个只是小结，总结下自己在过程中出现的问题和可能的解决方案！！
二、硬件相关
在VR游戏中，硬件主要有电脑，头盔等。对定位系统来说，还需要定位硬件和接受等等。
1.头盔的陀螺仪偏移的问题：
头盔的陀螺仪问题，这交给卡马克老兄来处理，能力所限。不过，相对于某朋，还是OC的靠谱。（真不是故意黑，也不是宣传OC，也没有拿人钱）。
要是OC也飘，咋办？其实还真飘。但是不严重，大部分游戏可以忽略不计的。
对于头盔漂移的建议：有的说需要重新重启，有说插拔一下。还有说需要找OC刷固件。
https://forums.oculus.com/community/discussion/2349/help-fix-consistent-right-yaw-in-rift
2.枪的问题：
添加硬件按键来随时矫正，然后就是尽量的减少上面的各种可能影响磁偏的东东。软件方面的解决方案，正在考虑和测试。
使用某大厂的陀螺仪，还是同样的问题，原来的味道，真是让我疼啊！！好在有解决方案可以做，那就是强制矫正。
3.电脑问题：
一个是mini电脑(某星人)批次间或有问题。
另外，需要的USB供电电流太大，使用电源电压和电流太大，HUB 可能过热，在实际应用中，硬件过热产生数据的中断和连接不正常等问题。
还有就是电脑的静电问题，USB口常常不稳定，开机需要按下F1，这对于远程桌面调试那就是灾难。
怎么处理呢？我嘞个去，自己放电还有就是找生产厂家要点靠谱的好的批次，这个基本就是靠运气。
再有就是引线太多，各种设备繁杂，一是不美观，二是维护人员和客户的教学成本，以及售后都需要很多人力来维护。
4.信标问题：
再有就是信标的问题。
信标使用某清的无限定位系统。
怎么说好呢?应用场景不同。人家追求的应用分辨率不高，实时性也不用太高。所以，选这个，应该纯成本考虑。做成这样，软件各种处理和测试，做了较多的工作。
要是有好的，不太在意成本的话，可以考虑其他好的，更精确的。
建议：尽量的每个基站单独供电，防止电压问题，造成不稳定。
三、软件相关
软件方面的问题，如硬件不行，只好软件来填补。
1.算法问题
各种平滑曲线曲线的多次测试。移动匹配是直接定位还是累加定位？
直接定位的问题，那就是墙体碰撞和场地固定大小问题。
累加定位，就是信号不好的时候，它瞎飘的时候的处理。
设置了各种调试速度来匹配不同场地大小。使用缓动曲线来处理，后期有添加了中值滤波算法，还待测试。
2.枪的校正：
关于枪的校正，主要工作就是对齐某个坐标。在认为需要校正的地方，提醒或强制玩家校正使用。但是这个漂移问题，还是不靠谱，因它是磁偏累计造成的，或是由于没有做磁偏校正或算法有问题。
到我这里，只好（暂时）软件来解决问题。
3.调试问题
每次都需去场地测试，麻烦。用配置来一次调试多个问题。尽可能的通过显示来现场调试。
配置真的还是要写好，方便也简单。
四、其他
问题总很多，并且还有在路上的。他们前赴后继的，以大无畏精神来等待我们！！
其它问题还有关卡设计，人与碰撞体碰撞造成偏移，关卡切换，相机与玩家分离，枪与玩家分离等等。
五、参考
http://blog.csdn.net/cartzhang/article/details/51055584
之前写的切换关卡的东西！！！放这里吧！！
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若有问题，请随时联系！！
非常感谢！！
在乡间的小路上，禹禹而行
