1 EIGEN2d刚体变换没有轴角,没有四元数;
Eigen::Affine2d m;
m.setIdentity();
Eigen::Rotation2Dd r=Eigen::Rotation2Dd(M_PI/4);
Eigen::AngleAxisd v(Eigen::AngleAxisd(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1)));
m.rotate(r);
m.pretranslate(Eigen::Vector2d(2,1));
cout<<m.matrix();