1. Cortex-M4的内核设备
- NVIC, Nested vectored interrupt controller
- SCB, System control block
- SysTick, The system timer
- MPU, Memory protection unit
- FPU, Floating-point unit
2. 程序员模型
2.1 处理器模式
- Thread mode, 用于执行软件程序（可由CONTROL寄存器控制是否享有特权），复位后自动进入。
- Handler mode: 用于处理异常，此处的程序总是享有特权，处理完成后返回Thread 模式。
2.2 软件执行的特权等级
- Unprivileged，没有特权的：
- 限制访问MSR、MRS指令，不能使用CPS指令
- 不能访问SysTick, NVIC, SCB
- 可能访问内存、外设受限
- 必须使用SVC指令来调用管理程序将控制权转移到特权软件
- Privileged
2.3 堆栈
处理器使用一个完全递减的堆栈，并装配两个：main stack 和 process stack, 具有main stack指针的独立副本。
在Thread 模式下，由CONTROL控制使用哪一个堆栈；在Handler模式下，一直使用main堆栈。
2.4 内核寄存器
- R0~R12, 32位通用寄存器，用于数据操作
- R13, SP, 堆栈指针，由CONTROL[1]控制: 0为MSP， 1为PSP
- R14, LR,Link Register: 它保存着副程序、函数及异常的返回信息
- R15, PC, Program Counter: 包含着当前代码的地址，复位时会自动装载在地址0x00000004的复位向量的值。
- PSR, 程序状态寄存器，包含着应用程序状态寄存器（APSR）、中断程序状态寄存器（IPSR）、执行程序状态寄存器（EPSR）
APSR, IPSR, EPSR这3个寄存器接合在PSR中，可以单独访问，也可以组合访问，比如：
