这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。
论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。
首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html
我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。
通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。
通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。
好了，下面上我的代码。
先来头文件吧
#ifndef _Motor_H_ #define _Motor_H_ #include "stm32f10x.h" /****************************************************************************** 全局函数声明 *******************************************************************************/ void Motor_Init(void); //void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4); #endif
主菜：
1 /*************************************************************************************** 2 1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms， 3 然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。 4 2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。 5 然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。 6 7 我的按键再c13（k2）和e0（k1） 8 日期：2016.3.4 9 ***************************************************************************************/ 10 11 #include "dianji.h" 12 13 uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19}; //占空比表 14 15 //声明函数 16 void Tim2_init(void); 17 void Motor_Init(void); 18 void Init_NVIC(void); 19 void Delay_Ms(uint16_t time); 20 void Delay_Us(uint16_t time); 21 void Init_TI_KEY(void); 22 23 24 int main(void) 25 { 26 27 SystemInit(); //系统时钟配置 28 Motor_Init(); 29 Tim2_init(); 30 Init_NVIC(); //中断向量表注册函数 31 Init_TI_KEY(); //按键引脚中断初始化 32 33 while(1); 34 35 } 36 37 38 void Tim2_init(void) 39 { 40 41 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 42 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 43 44 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); 45 46 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1; //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz 47 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms 48 49 50 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim 51 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式 52 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2 53 54 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式 55 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 56 57 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0. 58 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 59 60 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 61 TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器 62 63 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器 64 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2外设 65 } 66 67 /****************************************************************************** 68 函数原型： void Motor_Init(void) 69 功 能： PWM初始化 70 *******************************************************************************/ 71 void Motor_Init(void) 72 { 73 74 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 75 76 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能电机用的时钟 77 78 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ; //设置电机使用到得管脚 79 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 80 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 81 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 82 83 } 84 85 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 86 ** 函数名称: KEY_TI_Init 87 ** 功能描述: 按键 中断配置 88 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ 89 void Init_TI_KEY(void) 90 { 91 EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义一个EXTI结构体变量 92 93 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！ 94 95 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源 重要！！ 板上标号INT2 96 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源 重要！！ 板上标号INT1 97 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;// 98 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式为中断模式 99 EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿出发 100 EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //使能中断线 101 EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器 102 } 103 104 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 105 ** 函数名称: Init_NVIC 106 ** 功能描述: 系统中断配置 107 108 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ 109 void Init_NVIC(void) 110 { 111 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 112 113 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组2 114 115 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //设定中断源为PC13 116 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //中断占优先级为2 117 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0 118 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断 119 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器 120 121 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //设定中断源为PE0 122 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //中断占优先级为1 123 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0 124 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断 125 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器 126 } 127 128 129 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 130 ** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler 131 ** 功能描述: 中断15_10入口函数 132 133 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ 134 void EXTI15_10_IRQHandler(void) //占空比减小 135 { 136 static uint8_t pwm_index = 0; //用于PWM查表 137 static uint8_t period_cnt = 0; //用于计算周期数 138 //就是上面两个静态变量没有设置 ，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。 139 //今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5 140 141 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1 142 { 143 Delay_Ms(5); //消抖 144 145 period_cnt++; 146 147 TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index]; //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值 148 pwm_index++; //标志PWM表的下一个元素 149 150 if( pwm_index >= 15) //若PWM脉冲表已经输出完成一遍，重置PWM查表标志 151 { 152 pwm_index=0; 153 } 154 155 156 //TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update); //必须要清除中断标志位 157 158 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13); //清楚中断挂起位，重要！！ 159 } 160 161 } 162 163 164 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 165 ** 函数名称: EXTI0_IRQHandler 166 ** 功能描述: 中断0入口函数 167 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ 168 void EXTI0_IRQHandler(void) //占空比增大 169 { 170 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1 171 { 172 Delay_Ms(5); 173 174 //暂时不用 175 } 176 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清楚中断挂起位，重要！！ 177 } 178 179 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 180 ** 函数名称: Delay_Ms_Ms 181 ** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度) 182 ** 参数描述：time (ms) 注意time<65535 183 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ 184 void Delay_Ms(uint16_t time) //延时函数 185 { 186 uint16_t i,j; 187 for(i=0;i<time;i++) 188 for(j=0;j<10260;j++); 189 } 190 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 191 ** 函数名称: Delay_Ms_Us 192 ** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度) 193 ** 参数描述：time (us) 注意time<65535 194 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/ 195 void Delay_Us(uint16_t time) //延时函数 196 { 197 uint16_t i,j; 198 for(i=0;i<time;i++) 199 for(j=0;j<9;j++); 200 } 201 /*::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 202 End:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D 203 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
本人也是新手，最近在做四旋翼，有什么问题欢迎交流。